[发明专利]一种机器人涂胶距离自动补偿系统及方法

权利要求书

1.一种机器人涂胶距离自动补偿系统，包括：机器人控制柜(1)、定量胶枪(2)、测距传感器(3)、传感器转盘(4)、传感器旋转电机(5)、电缆(8)、机器人(7)和胶枪嘴(6)，其特征在于，所述定量胶枪(2)安装于所述机器人(7)上，所述测距传感器(3)安装在所述传感器转盘(4)，所述传感器旋转电机(5)安装于所述定量胶枪(2)上，所述胶枪嘴(6)从传感器转盘(4)通过，所述测距传感器(3)和所述传感器旋转电机(5)通过所述电缆(8)连接到所述机器人控制柜(1)，所述测距传感器(3)与机器人控制系统采用总线通信，实时传输测量数据给机器人控制柜(1)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶距离自动补偿系统，其特征在于，所述传感器旋转电机(5)作为所述机器人(7)的外部轴，所述机器人(7)控制转盘旋转，带动所述测距传感器(3)移动，使所述测距传感器(3)在涂胶的过程中，始终位于涂胶行进轨迹的前方。

3.一种机器人涂胶自动补偿方法，其特征在于，固定涂胶的工件(9)，所述机器人(7)涂胶轨迹示教，示教方式包括：移动所述机器人(7)到涂胶点位置，旋转所述传感器转动电机(5)移动所述测距传感器(3)到涂胶轨迹位置，记录测距传感器(3)的测量数据，当所述工件(9)位置变化时，所述机器人(7)移动到涂胶点位置时，再次读取所述测距传感器(3)的数据，计算两次测量位置偏差数据，机器人程序自动补偿所述位置偏差数据，使所述定量胶枪(2)与所述工件(8)的相对位置保持不变。

4.根据权利要求3所述的一种机器人涂胶自动补偿方法，其特征在于，对测量数据进行修正，针对每个涂胶点，测量距离与机器人补偿方向存在差异，以同修正系数的方法，进行补偿。