[发明专利]事件相机、深度事件点图获取方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种深度事件点图获取方法，用于获取具有深度信息的事件点图，其特征在于，所述获取方法包括以下步骤：

获取事件信息和红外点云信息，所述红外点云信息基于TOF模组采集生成；

获取所述事件信息的第一时间戳信息和获取所述红外点云信息的第二时间戳信息，所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息均基于所述TOF模组的采集帧率进行标记；

根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图。

2.根据权利要求1所述的一种深度事件点图获取方法，其特征在于，所述事件信息为基于所述TOF模组的采集帧率设定的调制脉冲信号进行触发采集。

3.根据权利要求1所述的一种深度事件点图获取方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图的步骤包括：

在所述事件信息的所述第一时间戳信息和所述红外点云信息的所述第二时间戳信息对应时，利用预设的变换矩阵将所述红外点云信息转换为坐标信息；

根据所述第一时间戳信息和/或所述第二时间戳信息将所述坐标信息添加在所述事件信息中，以形成所述具有深度信息的事件点图。

4.根据权利要求1所述的一种深度事件点图获取方法，其特征在于，所述获取方法还包括步骤：

剔除所述具有深度信息的事件点图中的无用深度信息，所述无用深度信息为所述事件信息中无信息输出的像素点所对应的所述红外点云信息的深度点。

5.根据权利要求1所述的一种深度事件点图获取方法，其特征在于，所述红外点云信息的采集范围大于或等于所述事件信息的采集范围。

6.一种深度事件点图获取装置，用于获取具有深度信息的事件点图，其特征在于，所述装置包括微控制器，所述微控制器包括：

第一获取模块，用于获取事件信息和红外点云信息，所述红外点云信息基于TOF模组采集生成；

第二获取模块，用于获取所述事件信息的第一时间戳信息和获取所述红外点云信息的第二时间戳信息，所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息均基于所述TOF模组的采集帧率进行标记；

整合模块，用于根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图。

7.一种事件相机，用于获取具有深度信息的事件点图，其特征在于，所述事件相机包括：

相机本体，用于采集事件信息；

TOF模组，用于采集红外点云信息；

微控制器，与所述相机本体和所述TOF模组电性连接，用于根据所述TOF模组的采集帧率标记所述事件信息的第一时间戳信息和标记所述红外点云信息的第二时间戳信息；

所述微控制器还用于根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图。

8.根据权利要求7所述的一种事件相机，其特征在于，所述事件相机还包括：

同步触发器，所述同步触发器与所述微控制器、所述相机本体及所述TOF模组电性连接；

所述同步触发器根据所述TOF模组的采集帧率设定调制脉冲信号以触发所述事件相机采集所述事件信息；

所述微控制器用于根据所述同步触发器的所述调制脉冲信号标记所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-5任一所述方法中的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-5任一所述方法中的步骤。