[发明专利]一种AR荧光手术导航系统及方法

权利要求书

1.一种AR荧光手术导航系统，包括照明模块，用于对组织进行照明，摄像模块，用于接收所述组织发出的第一荧光并生成图像信号，其特征在于，还包括：

深度模块，用于生成深度信息；

图像处理模块，用于接收所述图像信号以及所述深度信息，用于根据所述图像信号生成荧光图像，还用于根据所述深度信息调整所述摄像模块的曝光参数，或根据所述深度信息以及所述荧光图像的亮度调整所述摄像模块的曝光参数；

所述图像处理模块设置有标准图像亮度，根据所述标准图像亮度计算出所需要设置的曝光参数，并根据当前的曝光参数以及所述所需要设置的曝光参数设置曝光参数的调整时间，在所述照明模块与所述组织之间的距离发生改变时，根据所述调整时间调整所述摄像模块的曝光参数使所述荧光图像的亮度保持为所述标准图像亮度。

2.根据权利要求1所述的一种AR荧光手术导航系统，其特征在于，所述深度模块为TOF传感器，所述TOF传感器接收所述组织发出或反射的第二荧光，从而生成所述深度信息。

3.根据权利要求2所述的一种AR荧光手术导航系统，其特征在于，还包括第一分光模块，所述第一分光模块用于分离所述第一荧光与所述第二荧光，使所述第一荧光射入所述摄像模块内，使所述第二荧光射入所述深度模块内。

4.根据权利要求3所述的一种AR荧光手术导航系统，其特征在于，还包括投影模块，所述投影模块接收所述图像处理模块合成的荧光图像，并将所述荧光图像投影至所述组织上。

5.根据权利要求4所述的一种AR荧光手术导航系统，其特征在于，还包括第二分光模块，所述第二分光模块用于分离自然光与荧光，所述第二分光模块与所述投影模块对应设置，用于过滤射向所述投影模块的所述荧光，所述荧光包括所述第一荧光与所述第二荧光。

6.根据权利要求5所述的一种AR荧光手术导航系统，其特征在于，所述第二分光模块与所述第一分光模块对应设置，用于使所述荧光射向所述第一分光模块。

7.一种AR荧光手术导航方法，应用于AR荧光手术导航系统中，所述AR荧光手术导航系统包括用于对组织进行照明的照明模块、用于生成图像信号的摄像模块，其特征在于，还包括：用于生成深度信息的深度模块以及用于合成荧光图像的图像处理模块，所述AR荧光手术导航方法包括：

获取所述照明模块与所述组织之间的距离；

根据所述照明模块与所述组织之间的距离调整所述摄像模块的曝光参数；

所述照明模块与所述组织之间的距离调整所述摄像模块的曝光参数的步骤包括：

设置标准图像亮度；

根据所述标准图像亮度计算出所需要设置的曝光参数；

据当前的曝光参数以及所述所需要设置的曝光参数设置曝光参数的调整时间；

在所述照明模块与所述组织之间的距离发生改变时，根据所述调整时间调整所述摄像模块的曝光参数使所述荧光图像的亮度保持为所述标准图像亮度。

8.根据权利要求7所述的一种AR荧光手术导航方法，其特征在于，所述获取所述照明模块与所述组织之间的距离的步骤包括：

获取所述深度模块接收所述组织发出或反射的第二荧光从而生成深度信息；

根据所述深度信息计算出所述照明模块与所述组织的距离。

9.根据权利要求7所述的一种AR荧光手术导航方法，其特征在于，所述根据所述照明模块与所述组织之间的距离调整所述摄像模块的曝光参数的步骤还包括：

获取所述荧光图像的亮度信息；

根据所述照明模块与所述组织之间的距离以及所述荧光图像的亮度信息调整所述摄像模块的曝光参数。