[发明专利]机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；获取相邻两个所述喷涂路径点之间的时间间隔信息；获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。本发明具有喷涂质量好、漆膜厚度均匀的有益效果。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人在现代工业中得到了广泛应用，如焊接、喷涂、码垛等等应用场景，极大地提升了生产力。比如在大型船舶制造厂中，对大曲率工件进行喷涂，需要对机器人或机械臂的喷涂速度、喷涂时间以及喷涂加速度等参数进行控制和轨迹规划，以使工件喷涂出一层厚度均匀的膜。

然而现实情况却是：目前制造厂内只是将机械臂安排在喷涂生产线上的不同工位，且以人工示教方式为主，没有充分考虑到机器人或机械臂的喷涂速度、喷涂时间以及喷涂加速度等参数，导致喷涂出来的工件漆膜厚度不均匀。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有的机械臂在对大曲率工件进行喷涂时，喷涂出的漆膜厚度不均匀的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种机器人喷涂控制方法，用于控制机器人对大曲率的工件进行喷涂，包括以下步骤：

S1.基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；

S2.获取相邻两个喷涂路径点之间的时间间隔信息；

S3.获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；

S4.基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。

本申请提供的机器人喷涂控制方法，可以对大曲率工件进行全面喷涂，并且在喷涂过程中，不需人工示教，节省人力资源，还充分考虑喷枪移动速度、移动加速度和喷涂时间等参数，使机器人在大曲率工件表面各处喷涂出厚度均匀的漆膜，保证喷涂质量。

可选地，在本申请所述的机器人喷涂控制方法中，所述步骤S4包括以下步骤：

A1.根据所述喷涂路径点坐标和所述时间间隔信息获取在各个喷涂路径点对应的喷枪移动速度和加速度；

A2.根据所述喷枪移动速度获取各个喷涂路径点的漆膜厚度；

A3.在所述喷枪移动速度、所述加速度和所述漆膜厚度不满足约束条件时，执行步骤A7；否则执行步骤A4；

A4.根据所述时间间隔信息和各个所述喷涂路径点的漆膜厚度计算所述目标参数；

A5.在所述目标参数大于上一次计算得到的目标参数时，结束循环；

A6.在所述目标参数不大于上一次计算得到的目标参数时，判断循环次数是否达到预设的次数阈值，若否，则执行步骤A7，若是，则结束循环；

A7.根据更新算法更新所述时间间隔信息，并返回步骤A1。

通过这种方式，达到不断更新喷涂路径点的移动速度来获取新的时间间隔信息，然后根据新的时间间隔信息来得到满足约束条件信息的移动速度、加速度和漆膜厚度，使得目标参数（漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数）最小。