[发明专利]一种轮腿式两轮自平衡机器人

权利要求书

1.一种轮腿式两轮自平衡机器人，其特征在于：包括车身及设置在车身两侧的轮腿，所述车身由车身底板，下层隔板，上层隔板与上层板组成，通过四根型材支撑杆支撑并固定连接，所述下层隔板的顶面两侧与上层隔板的底面两侧均装有相对称的导轨，所述车身两端均套装有抽拉连接件，所述抽拉连接件内端的顶面与底面均设有与导轨相配合的滑块，所述车身两端均套装的抽拉连接件通过滑块沿所述车身下层隔板的顶面两侧与上层隔板的底面两侧设置的导轨水平往复运动，所述车身两端套装的抽拉连接件外壁上均连接有腿部，所述腿部由腿身连接件、上腿杆和轮毂电机组成，所述腿身连接件的顶端内部设有上腿杆轴，所述上腿杆轴上铰接有上腿杆，所述腿身连接件的底端内部设有谐波减速伺服电机，所述谐波减速伺服电机上驱动连接有驱动杆，所述上腿杆的另一端端部分别设有侧腿杆轴和上腿杆轴，所述驱动杆的另一端设有驱动杆轴，所述侧腿杆轴与驱动杆轴之间设有减震弹簧，所述上腿杆轴上铰接有小腿上杆，所述驱动杆轴上铰接有小腿下杆，所述上腿杆轴与驱动杆轴的之间设有连接杆，所述小腿上杆尾端设有小腿上杆轴，所述小腿下杆尾端设有小腿下杆轴，所述小腿上杆轴与小腿下杆轴之间铰接有轮腿连接件，所述轮腿连接件中部设有转轴，所述转轴上设有轮毂电机，所述转轴的两端均设有用于固定转轴与轮毂电机的法兰，所述上腿杆的另一端端部分的侧腿杆轴与所述小腿下杆尾端的小腿下杆轴之间设有铰接有侧腿杆。

2.如权利要求1所述的一种轮腿式两轮自平衡机器人，其特征是：所述抽拉连接件内端的顶面和底面设置的与导轨相配合的滑块一侧设有用于锁紧滑块的锁止销。