[发明专利]单件分离控制方法及装置、单件分离方法及装置

说明书

本发明公开了单件分离控制方法及分离控制装置、单件分离方法及分离装置，其方法包括步骤：S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度；S2:对当前物件的位置进行排序；S3:更新距离分离出口最近的物件速度。此外还包括更新其他物件的速度。本发明能够进行有效的单件分离，还把各个物件的状态进行了关联分析和控制，从而使得控制物件能够以间距逐渐拉大的状态进行分离，不仅分离准确率高，分离速度变化平稳，物件运行状态稳定，而且平稳变化的系统，还能降低机器的故障率以及功耗。

技术领域

本发明涉及自动化处理技术领域，特别是涉及单件分离控制方法及装置、单件分离方法及系统。

背景技术

电商产业的迅猛发展，网络购物已经成为人们主要的购物方式，为了提高效率，网络购物通常都是将物品打包成物件或者物件存放在仓库，由仓库将用户购买的物品通过物流发送到用户，在用户终点所在地，也会有集中的仓库，将来自各地的物件集中放在仓库，并进行分拣，再送至具体客户地址。

面对每天数以亿计的物件快递物件，对物件的自动化处理提出越来越高的要求。近些年来，以交叉带分拣机、矩阵式分拣、AGV机器人分拣为主要形式的快递分拣系统已经大量部署，极大的提升了快递物件分拣的自动化水平，但分拣系统前端的单件分离还主要依靠人工完成，物件处理能力及场地流转率都受到很大限制，而制约分拣效率的主要原因主要是在物件分离环节上。

发明内容

为克服上述现有技术存在的不足，发明提出一种单件分离控制方法，包括步骤：

S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度；

S2:对当前物件的位置进行排序；

S3:更新距离分离出口最近的物件速度。

进一步地，步骤S3包括：

计算物件离分离出口的距离，其计算公式为：

P[k].DO＝Length_x-P[k].maxx_new

更新物件的速度，其计算公式为：

P[k].V＝P[k].DO/(DS-OutV*OT)*OutV

其中：Length_x为分离段的长度，P[k].maxx_new为物件更新的位置，DS为物件分离间隔，OT为上一个物件分离的时间与当前的时间差，OutV为分离出口的皮带速度。

进一步地，步骤S3之后还包括：

S4:更新其他物件的速度。

进一步地，步骤S4包括：

计算物件离分离出口的距离，其计算公式为：

P[k].DO＝Length_x-P[k].maxx_new

更新物件的速度，其计算公式为：

P[k].V＝P[k].DO/(P[k-1].DO/P[k-1].V+DS/OutV)。

进一步地，S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度步骤中，物件当前速度为当前物件所压皮带的速度，具体为：

若物件只压住一个小皮带，当前速度为承载物件的小皮带速度；

若物件压住多个小皮带，则当前速度为物件压住的多个小皮带面积求速度质心，其公式为：

P[k].V0＝sum(B[i][j].V*B[i][j].p[k])/sum(B[i][j].p[k])

其中，B[i][j].V是指第i排第j列小皮带的速度，B[i][j].p[k]是指第k个包裹在该第i排第j列小皮带上的所压皮带面积。