[发明专利]一种介入式机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种介入式机器人，其特征在于，包括车体、安装在所述车体上的机械臂和连接在所述机械臂上的末端执行机构以及操作所述介入式机器人的遥控装置；

所述末端执行机构包括：

轨道，其安装在所述机械臂上；

滑台，其用于固定介入式内窥镜，所述滑台可滑动地设置在所述轨道上；

直线约束机构，其的一端固定在所述滑台上、另一端固定在所述机械臂上；

所述内窥镜具有可弯曲的前端头，所述前端头穿过所述直线约束机构；

所述遥控装置与所述内窥镜及滑台远程连接，用于控制所述内窥镜的回转运动、所述前端头的偏摆弯曲运动以及所述滑台在所述轨道上的平移进给运动。

2.根据权利要求1所述的介入式机器人，其特征在于，所述滑台上设有用于固定所述内窥镜的快速接口。

3.根据权利要求1所述的介入式机器人，其特征在于，所述机械臂包括：

平动机械臂，其的一端连接在所述车体上；

俯仰关节，其的一端连接在所述平动机械臂的另一端上，所述俯仰关节可相对于所述平动机械臂进行旋转运动；

拖拽机械臂，其的一端连接在所述俯仰关节的另一端上，所述轨道的一端和所述直线约束机构的另一端分别固定在所述拖拽机械臂的另一端上；

所述拖拽机械臂上设有分别控制所述俯仰关节旋转和平动机械臂平面运动的控制按钮。

4.根据权利要求1所述的介入式机器人，其特征在于，所述直线约束机构为伸缩式直线引导装置。

5.根据权利要求1所述的介入式机器人，其特征在于，所述内窥镜为内具有电磁导航模块的一次性内窥镜。

6.根据权利要求1所述的介入式机器人，其特征在于，所述遥控装置为手柄，所述手柄上设有控制所述滑台进行进给运动的进给操作摇杆、控制所述前端头偏摆弯曲运动的偏摆动作摇杆、控制所述内窥镜回转运动的回转动作摇杆、动作暂停键、可在屏幕中调出病患者的各项信息以及机器人的状态信息的菜单选项按键以及用于调节图像放大倍数的大小、成像质量的高低和截图、录取视频功能的图像处理按键群；

所述偏摆动作摇杆和所述回转动作摇杆为同一动作摇杆且摇杆的推动方向不同。

7.一种根据权利要求1-6任一项所述的介入式机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、操作滑台平移实现内窥镜的进给运动；

S2、内窥镜进给到分岔口，进入到次一级支气管；

S3、判断是否进入到正确的支气管气道；若为是，则继续进给并保持内窥镜的前端头刚性；

S4、继续进给，进入更次级别的支气管气道，直至到达病灶位置附近，停止进给；

S5、通过内窥镜的工作通道，将介入器械送到病灶位置进行活检或治疗。

8.根据权利要求7所述的介入式机器人，其特征在于，在S3步骤中，若为否，则操作遥控装置使得内窥镜的前端头自由，内窥镜后退，返回步骤S2。

9.根据权利要求7所述的介入式机器人，其特征在于，在S3和S4步骤之间，还包括：

S31、当需要观察时，暂停进给，内窥镜保持刚性进行拍照。

10.根据权利要求7所述的介入式机器人，其特征在于，在S5步骤中，所述介入器械配置有磁导航模块，所述介入器械在磁导航或CT导航的引导下，到达病灶位置。