[发明专利]扫地机器人及其路径规划方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预设的规划路径控制所述扫地机器人移动，获取场景中的建图数据和目标检测数据；

根据所述建图数据执行同步定位与建图生成场景地图，根据所述目标检测数据检测场景中的第一障碍物的位姿，所述第一障碍物的高度低于所述扫地机器人的雷达扫描面高度；

根据所述场景地图对所述场景进行分区得到第一分区信息；

根据所述第一障碍物的位姿对所述第一分区信息进行分区更新，得到第二分区信息；

根据所述第二分区信息进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测数据包括场景图像，根据所述目标检测数据检测场景中的第一障碍物的位姿，包括：

确定所述扫地机器人所在场景的障碍物图像库；

将所述场景图像与所述障碍物图像库中的图像进行匹配，识别所述场景图像中包括的第一障碍物，并确定所述第一障碍物的位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物为所述扫地机器人跨越该障碍物时引起所述扫地机器人上下振动，或者引起所述机器人的倾角发生变化的障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述扫地机器人所在场景的障碍物图像库，包括：

采集所述扫地机器人在移动过程中发生振动的位置；

根据所述位置查找由所述扫地机器人采集的障碍物图像，根据所查找的障碍物图像更新所述障碍物图像库。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物包括门槛、地面走线中的一项或者多项。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物的位姿对所述第一分区信息进行分区更新，得到第二分区信息，包括：

根据所述第一障碍物的位姿确定第一边界线；

根据所述第一分区信息中的第二障碍物对应的第二边界线，确定第一边界线与第二边界线的相交信息；

根据所述相交信息更新所述第一分区信息，得到第二分区信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述相交信息更新所述第一分区信息，得到第二分区信息，包括：

当所述第一边界线的第一端和第二端分别与所述第二边界线相交，则根据所述第一边界线与第二边界线所构成的封闭区域生成新的分区信息；

当所述第二边界线仅与所述第一边界线第一端相连交，则确定所述第一边界线为所述第一边界线所在的分区新增的可跨越边界线。

8.一种扫地机器人的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

场景数据获取单元，用于根据预设的规划路径控制所述扫地机器人移动，获取场景中的建图数据和目标检测数据；

场景数据处理单元，用于根据所述建图数据执行同步定位与建图生成场景地图，根据所述目标检测数据检测场景中的第一障碍物的位姿，所述第一障碍物的高度低于所述扫地机器人的雷达扫描面高度；

分区生成单元，用于根据所述场景地图对所述场景进行分区得到第一分区信息；

分区更新单元，用于根据所述第一障碍物的位姿对所述第一分区信息进行分区更新，得到第二分区信息；

路径规划单元，用于根据所述第二分区信息进行路径规划。

9.一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。