[发明专利]仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器、传感系统及电子皮肤

权利要求书

1.仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器，包括相对平行设置的第一电极层(1)、第二电极层(2)以及设置在所述第一电极层(1)和第二电极层(2)之间的介质层(3)，其特征是：

所述介质层(3)具有多个阵列式的介质层单元，每个所述介质层单元由单一的跳蚤仿生结构与空气间隙构成，其中所述跳蚤仿生结构包括两组对称、间隔布置的互锁体(3)，每组所述互锁体(3)由上下两个圆弧互锁而成，互锁位置形成中心圆(333)，上圆弧、下圆弧对应的圆心连线与所述第一电极层(1)、第二电极层(2)垂直。

2.根据权利要求1所述的仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器，其特征是：所述跳蚤仿生结构还包括一对平行杆，两组互锁体(3)对称、间隔布置在上平行杆(31)和下平行杆(32)之间，互锁体(3)分别通过上平行杆(31)、下平行杆(32)与第一电极层(1)、第二电极层(2)连接。

3.根据权利要求2所述的仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器，其特征是：所述上圆弧与上平行杆(31)相切，且上圆弧的圆心与其终止点的连线与上平行杆(31)垂直；下圆弧与下平行杆(32)相切，且下圆弧的圆心与其终止点的连线与下平行杆(32)垂直。

4.根据权利要求1或2所述的仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器，其特征是：所述上圆弧与下圆弧的半径相等、弧宽度相等、厚度相等、弧度相等。

5.根据权利要求4所述的仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器，其特征是：所述弧度为180°～240°；所述半径与宽度之比为3:1～5:1；所述半径与厚度之比为1:1～2:1；所述半径与两圆弧的圆心距离之比为5:3～10:3。

6.根据权利要求1或2所述的仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器，其特征是：所述第一电极层(1)包括第一柔性衬底(11)以及设置在所述第一柔性衬底(11)下底面的第一平面激励电极(12)；所述第二电极层(2)包括第二平面柔性衬底以及设置在所述第二平面柔性衬底上顶面的第二平面激励电极(22)，所述介质层(3)设在所述第一平面激励电极(12)与所述第二平面激励电极(22)之间。

7.根据权利要求6所述的仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器，其特征是：所述第一柔性衬底(11)、第二柔性衬底(21)的材质都采用硅橡胶材料；所述介质层(3)由PDMS制备而成；所述第一平面激励电极(12)和第二平面激励电极(22)都是由柔性导电布材料制成。

8.传感系统，其特征是，包括：壳体，设置在壳体内的控制电路，以及设置在所述壳体内的权利要求1-7任一项所述的仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器。

9.电子皮肤，其特征是，包括：权利要求1-7任一项所述的仿生跳蚤电容式柔性压力触觉传感器。