[发明专利]一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统

权利要求书

1.一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统，所述转台底部外壳（1），其特征在于：所述转台底部外壳（1）包括上放置平台和下容纳空间，所述上放置平台上安装外转框架（5），所述外转框架（5）上方设置中转框架（4），所述中转框架（4）内部安装内转框架（3），所述内转框架（3）安装OPENMV视觉伺服单元（2），所述OPENMV视觉伺服单元内安装摄像头（7），所述外转框架（5）、中转框架（4）、内转框架（3）外壁均安装电机保护壳（6），所述电机保护壳（6）内安装控制电机。

2.根据权利要求1所述的一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统，其特征在于：所述转台底部外壳（1）的下容纳空间内安装主控板（8）、XBee无线收发模块（9）、稳压电路（11）、底部电机固定块（10），所述XBee无线收发模块（9）、稳压电路（11）分别电性连接主控板（8），所述主控板（8）还分别OPENMV视觉伺服单元模块（2）和控制数字舵机；所述稳压电路（11）电性连接主控板（8）、控制电机、XBee无线收发模块（9）和OPENMV视觉伺服单元（2）。

3.根据权利要求1所述的一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统，其特征在于：所述主控板（8）上设置模糊PID控制器、I/0接口、USB通讯接口、惯性测量单元信号输入接口、A/D输入接口、PWM输出接口。

4.根据权利要求3所述的一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统，其特征在于：所述模糊PID控制器内采用STM32F405RGT6单片机。

5.根据权利要求1所述的一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统，其特征在于：所述XBee无线收发模块（8）采用DIGIMESH通信协议。

6.根据权利要求1所述的一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统，其特征在于：所述OPENMV视觉伺服单元（2）固定在内转框架平面上，其中摄像头（7）安装在OPENMV视觉伺服单元（2）的表面，将内转框架的俯仰角、横滚角、航向角误差信息实时的传递给主控板；OPENMV视觉伺服单元的摄像头负责采集物体的图像信息，将外界物体的情况以信息的方式传输给主控板。主控板通过自抗扰控制算法将收到的图像信息转化为格运功框的姿态信息，并以姿态角作为实际输出值进行平台转控制。

7.根据权利要求6所述的一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统，其特征在于：所述的OPENMV视觉伺服单元上安装的摄像头型号为OV5640。

8.实现权利要求1所述的一种基于OPENMV的同载体姿态协同系统的使用方法，其特征在于：其使用方法包括以下步骤：

A、OPENMV视觉伺服单元采集到图像信息后进行目标识别，并将目标位置转台姿态之间的误差作为输入信号给到转台主控板。由主控负责对位置进行补偿。

B、主控板发送控制信号后，经相邻交叉耦合控制补偿后，电机按照期望要求稳定运转，同时带动运动框进行平稳运动。

C、在多电机系统中有负载扰动时，系统能够很快的做出反应，进行补偿，保证了多电机系统的协调性；

D、相邻交叉耦合控制结构中任意一台电机有负载扰动都能够及时传递到其他所有电机，实现协同控制目的。