[发明专利]一种车辆安全控制方法

权利要求书

1.一种车辆安全控制方法，其特征在于，步骤包括：

(S1)获取加速踏板状态、电子手刹状态、制动踏板状态、主动驻车状态和制动灯状态；

(S2)根据加速踏板状态、电子手刹状态、制动踏板状态、主动驻车状态和制动灯状态确定扭矩干预是否被激活，若是，转至执行步骤(S3)；否则，转至执行步骤(S1)；

(S3)识别加速和制动的先后作用顺序以及最后维持的情况，根据当前车速、加速踏板开度、制动踏板开度、驾驶员扭矩需求和真空泵主缸压力确定出对应情况的对应电机执行扭矩并发送给电机执行。

2.根据权利要求1所述的车辆安全控制方法，其特征在于，所述识别加速和制动的先后作用顺序以及最后维持的情况，根据当前车速、加速踏板开度、制动踏板开度、驾驶员扭矩需求和真空泵主缸压力确定出对应情况的电机执行扭矩，所述确定方式包括：

若识别到加速先作用，制动后作用，然后是维持两个均作用的情况，则确定出第一电机执行扭矩F1；

若识别到制动先作用，加速后作用，然后是维持两个均作用的情况，则确定出第二电机执行扭矩F2。

3.根据权利要求2所述的车辆安全控制方法，其特征在于，所述第一电机执行扭矩F1和第二电机执行扭矩F2的计算公式为：

其中，a₁、b₁、c₁、d₁、e₁和f₁为调节系数，均由实车标定加主观评价确定；a₂、b₂、c₂、d₂、e₂和f₂为调节系数，均由实车标定加主观评价确定；V为当前车速；AccrPedl为加速踏板开度；Brkpedl为制动踏板开度；Fr为驾驶员扭矩需求；Pa为真空泵主缸压力。

4.根据权利要求2或3所述的车辆安全控制方法，其特征在于，所述识别加速和制动的先后作用顺序以及最后维持的情况，根据当前车速、加速踏板开度、制动踏板开度、驾驶员扭矩需求和真空泵主缸压力确定出对应情况的电机执行扭矩，所述确定方式还包括：

若识别到加速先作用，制动后作用，然后是维持制动作用的情况，则确定出第三电机执行扭矩F3；

若识别到制动先作用，加速后作用，然后是维持制动作用的情况，则确定出第四电机执行扭矩F4。

5.根据权利要4所述的车辆安全控制方法，其特征在于，所述第三电机执行扭矩F3和第四电机执行扭矩F4的计算公式为：

其中，a₃、b₃、c₃、d₃、e₃和f₃为调节系数，均由实车标定加主观评价确定；a₄、b₄、c₄、d₄、e₄和f₄为调节系数，均由实车标定加主观评价确定；V为当前车速；AccrPedl为加速踏板开度；Brkpedl为制动踏板开度；Fr为驾驶员扭矩需求；Pa为真空泵主缸压力。

6.根据权利要2或3或5所述的车辆安全控制方法，其特征在于，所述识别加速和制动的先后作用顺序以及最后维持的情况，根据当前车速、加速踏板开度、制动踏板开度、驾驶员扭矩需求和真空泵主缸压力确定出对应情况的电机执行扭矩，所述确定方式还包括：

若识别到加速先作用，制动后作用，然后是维持加速作用的情况，则确定出第五电机执行扭矩F5；

若识别到制动先作用，加速后作用，然后是维持加速作用的情况，则确定出第六电机执行扭矩F6。