[发明专利]一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法

说明书

本发明公开了一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法，属于自动驾驶领域，涉及智能决策技术，用于解决现有生成决策的处理器往往在车内设置一个，当处理器遇到故障死机时，容易会造成巨大的损失的问题，通过设置第二处理单元与第三处理单元，可以避免生成决策的直连处理单元死机后，没有处理单元进行决策分析，导致无人驾驶失效，同时第二处理单元与第三处理单元的处理框架及处理方法均相异，避免相同处理框架及处理方法下的第二处理单元重复制错，导致直连处理单元无法运行，进而保证自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，涉及智能决策技术，具体是一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法。

背景技术

在自动驾驶时，常常通过现有知识并借助计算机通过人工智能方法来解决复杂的决策问题，但现有生成决策的处理器往往在车内设置一个，当处理器遇到故障死机时，往往会造成巨大的损失，但设置两个处理器相辅相成，也会遇到同样数据导致两个处理器都死机，所以本发明通过设置三个处理器相辅相成，且其中一个处理器与其他处理器构架及处理方法均不同，保证了自动驾驶的安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法，用于解决现有生成决策的处理器往往在车内设置一个，当处理器遇到故障死机时，往往会造成巨大的损失的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法，包括：

获取自动驾驶时汽车的运行数据；

直连处理单元基于运行数据生成决策，决策被汽车内不同执行器分解为不同的执行信号；

将直连处理单元获取的运行数据同步至第二处理单元与第三处理单元内，其中，第二处理单元与直连处理单元处理框架及处理方法均相同，第三处理单元与直连处理单元处理框架及处理方法均不同；

当直连处理单元报错时，记录报错时间节点，并获取对应时间节点下，第二处理单元与第三处理单元对应产生的执行信号；

若对应时间节点下，第二处理单元报错或故障，未产生执行信号时，将第三处理单元对应产生的执行信号输出执行；

若对应时间节点下，第二处理单元与第三处理单元均产生执行信号时，则将第二处理单元产生的执行信号与第三处理单元产生的执行信号进行信度比较，若比较结果满足比较阈值时，将第二处理单元产生的执行信号输出执行；

若比较结果不满足比较阈值时，获取预设处理次数内，第二处理单元和第三处理单元的确实值；

并比较第二处理单元和第三处理单元的确实值，并挑选数值最大且高于确实阈值的为选定单元，并将选定单元的执行信号输出执行；

若第二处理单元和第三处理单元的确实值均小于确实阈值时，则挑选第二处理单元与第三处理单元均产生的执行信号输出执行，同时结束自动驾驶。

进一步的，所述决策被汽车内不同执行器分解为不同的执行信号，包括：

获取汽车的参数，通过卷积神经网络构建仿真模型；

向仿真模型内输入若干决策，并记录汽车的执行器的执行动作；

将决策、执行器及执行动作一一对应得出执行信号。

进一步的，所述进行信度比较包括：

比较第二处理单元和第三处理单元的执行信号数量；

若第二处理单元产生的执行信号数量与第三处理单元产生的执行信号数量相同时，则进行权重比较；

若权重比较满足比较阈值，则比较结果满足比较阈值，反之比较结果不满足比较阈值；