[发明专利]一种车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取目标规则条文；

根据目标规则条文获取目标模型，其中，所述目标规则条文关联于车辆的候选驾驶行为，所述目标模型中包含状态信息集合和转换关系信息集合，所述状态信息集合中的状态信息用于描述所述车辆在发生所述候选驾驶行为时与其它交通参与者之间的关联状态，所述转换关系信息集合中的转换关系信息用于描述不同关联状态之间的转换关系；

根据所述目标模型，确定与所述目标规则条文关联的目标驾驶约束信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标规则条文获取目标模型，包括：

对所述候选驾驶行为进行解析，确定所述车辆在发生所述候选驾驶行为时与相应的其它交通参与者的关联状态，得到所述状态信息集合；

根据所述状态信息集合，确定所述车辆在发生不同候选驾驶行为时，与不同交通参与者的关联状态的关系转换，得到所述转换关系信息集合；

根据所述状态信息集合和所述转换关系信息集合，得到所述目标模型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述关联状态包括以下一项或多项：

所述车辆的软件模块或硬件模块的运行状态；

所述其它交通参与者的软件模块或硬件模块的运行状态；

所述车辆和所述其它交通参与者所在环境的环境状态；

所述车辆的软件模块或硬件模块，与所述其它交通参与者的软件模块或硬件模块之间的关联关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同关联状态之间的转换关系包括以下一项或多项：

所述车辆的软件模块或硬件模块从第一运行状态至第二运行状态的转换关系；

所述其它交通参与者的软件模块或硬件模块从第三运行状态至第四运行状态的转换关系；

所述车辆和所述其它交通参与者所在环境的环境状态从第五状态至第六状态的转换关系；

所述车辆的软件模块或硬件模块，与所述其它交通参与者的软件模块或硬件模块，从第一关联关系至第二关联关系的转换关系。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从目标数据库中获取第一候选命题和/或第一候选算子；

利用所述第一候选命题和/或所述第一候选算子，描述所述状态信息集合中的状态信息、以及所述转换关系信息集合中的转换关系信息。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标规则条文获取至少一个目标约束条件，所述至少一个目标约束条件用于控制所述目标规则条文关联的候选驾驶行为；

根据所述目标模型，确定与所述目标规则条文关联的目标驾驶约束信息，包括：

根据所述至少一个目标约束条件和/或所述目标模型，确定与所述目标规则条文关联的目标驾驶约束信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标约束条件包括以下一项或多项：车辆状态约束条件、行车动作约束条件、或者安全距离约束条件。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从目标数据库中获取第二候选命题和/或第二候选算子；

利用所述第二候选命题和/或所述第二候选算子，描述所述至少一个目标约束条件。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标驾驶约束信息，输出对所述车辆的控制信息。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标驾驶约束信息，输出第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆的目标驾驶策略的安全等级，和/或所述目标驾驶策略中的目标驾驶行为的安全等级。