[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

说明书

本公开实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；响应于识别出上述点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定上述点云所在位置处的道路边界属性；基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物；响应于确定上述障碍物为误检障碍物，控制上述车辆按照当前行驶速度继续行驶。该实施方式避免了误检障碍物对车辆正常行驶的影响。

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制车辆的方法和装置。

背景技术

在自动驾驶车辆行驶过程中，通过对车辆上安装的各种传感器(例如，摄像机、激光雷达等等)所采集的信息进行综合分析处理来实现路径规划和行驶控制。举例来说，可以对自动驾驶车辆上安装的激光雷达所采集的激光点云进行障碍物检测，并对检测到的障碍物进行运动估计，以实现躲避障碍物。有些情况下，道路边界附近可能会存在各种物体，例如，绿植、栏杆等等。如果将这些物体误检为障碍物，会影响自动驾驶车辆的正常行驶。例如，因为将路边伸入道路的绿植枝丫误检为道路上的障碍物，而绕路行驶或停止行驶。

发明内容

本公开实施例提出了用于控制车辆的方法和装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于控制车辆的方法，该方法包括：获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；响应于识别出上述点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定上述点云所在位置处的道路边界属性；基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物；响应于确定上述障碍物为误检障碍物，控制上述车辆按照当前行驶速度继续行驶。

在一些实施例中，响应于确定上述障碍物不是误检障碍物，基于上述障碍物的位置和状态，向上述车辆发送控制信息，以控制上述车辆避免与上述障碍物碰撞。

在一些实施例中，上述道路边界属性包括绿植；以及上述基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物，包括：响应于确定上述障碍物静止，执行以下第一操作步骤：响应于确定上述障碍物为未知类型障碍物，确定上述障碍物的点云中位于道路边界最内侧的点数据距离上述障碍物所在侧道路边界的最小距离；响应于确定上述最小距离小于预设的阈值，确定上述障碍物为误检障碍物；响应于确定上述最小距离大于或等于上述预设的阈值，确定上述障碍物不是误检障碍物。

在一些实施例中，上述道路边界属性包括墙或栏杆；以及上述基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物，包括：响应于确定上述障碍物静止，执行以下第二操作步骤：确定上述障碍物是否位于道路边界外侧；响应于确定上述障碍物位于道路边界外侧，确定上述障碍物为误检障碍物；响应于确定上述障碍物位于道路边界内侧，确定上述障碍物不是误检障碍物。

在一些实施例中，上述状态包括静止状态和移动状态；以及上述基于上述障碍物的位置和状态，向上述车辆发送控制信息，包括：响应于确定上述状态为移动状态，根据上述障碍物的点云确定上述障碍物的位置和移动速度；根据上述障碍物的位置和移动速度，向上述车辆发送控制信息，以控制上述车辆避免与上述障碍物碰撞。

第二方面，本公开实施例提供了一种用于控制车辆的装置，上述装置包括：获取单元，被配置成获取车辆行驶过程中所采集的道路边界处的点云；第一确定单元，被配置成响应于识别出上述点云中包括障碍物，根据预设的地图数据确定上述点云所在位置处的道路边界属性；第二确定单元，被配置成基于上述道路边界属性和上述障碍物的点云，确定上述障碍物是否为误检障碍物；第一控制单元，被配置成响应于确定上述障碍物为误检障碍物，控制上述车辆按照当前行驶速度继续行驶。

在一些实施例中，上述装置还包括：第二控制单元，被配置成响应于确定上述障碍物不是误检障碍物，基于上述障碍物的位置和状态，向上述车辆发送控制信息，以控制上述车辆避免与上述障碍物碰撞。