[发明专利]一种车辆能否上坎的判断方法及系统

权利要求书

1.一种车辆能否上坎的判断方法，其特征在于包括如下步骤：

1）开启视觉识别模块的摄像头，实时采集前方路况信息，并将摄像头采集到前方路况的信息画面输入控制器，由控制器对采集到的信息画面进行计算处理，识别是否是路坎；

2）识别到有路坎时，对其高度进行准确计算，得到目标路坎高度h；

3）将目标路坎高度h与控制器内预先设定的最大高度H进行对比，判断其是否可通过，得到相应的输出结果；

4）若汽车上电或者保持前进的行驶状态，则控制器通过与其输出端连接的仪表盘和\或蜂鸣器提示驾驶员前方的路坎信息；

5）若汽车成功通过路坎，在控制器中记录该路坎信息。

2.根据权利要求1所述的一种车辆能否上坎的判断方法，其特征在于：在步骤3）中，输出结果分为三类，Ⅰ类，小于D1，初始定义D1为最大高度H的二分之一，则提示前方路坎可以通过；Ⅱ类，大于D1且小于最大高度H，提示前方路坎较高，谨慎通行；Ⅲ类，大于等于最大高度H，提示前方路坎过高，不可通行；最大高度H初始值为车辆的最小离地间隙G。

3.根据权利要求2所述的一种车辆能否上坎的判断方法，其特征在于：在步骤3）中，控制器将路坎高度信息输出到学习模块；所述学习模块根据收集到的路坎信息，分析出成功通过的最高路坎高度H1和最高频通过高度范围的最大高度H2；对于H1，若H1大于最大高度H，则将H1的值赋给H；若H1小于最大高度H，则最大高度不变；对于H2，将H2的值赋给D1进行判断。

4.根据权利要求3所述的一种车辆能否上坎的判断方法，其特征在于：所述摄像头，包括前摄像头、底盘摄像头和后摄像头。

5.根据权利要求1—4任一所述的一种车辆能否上坎的判断方法，其特征在于：蜂鸣器根据控制器的计算处理结果类别进行鸣叫，发出声音或光线或声光一体以提示驾驶员。

6.根据权利要求5所述的一种车辆能否上坎的判断方法及系统，其特征在于：蜂鸣器鸣叫有三种：Ⅰ类，频率为1Hz，占空比为30%；Ⅱ类，频率为1Hz，占空比为60%；Ⅲ类，占空比为100%；直到汽车完全过坎或离开路坎后停止提示。

7.一种用于车辆能否上坎的判断方法的装置，其特征在于：主要包括视觉识别模块（201）、控制器（202）和提示模块（205）；

视觉识别模块（201），与控制器（202）的输入端电连接，包括多个设置在车身上的摄像头，实时采集路况信息；

控制器（202），包括判断模块（203），按照判断模块（203）内置的软件程序进行比较、分析、计算，判断视觉识别模块（201）输入的信息画面中是否存在路坎、路坎的几何尺寸；

提示模块（205），与控制器（202）的输出端电连接，根据控制器（202）输出的控制命令，在控制仪表盘显示出相应提示信息，或控制蜂鸣器报警鸣叫。

8.根据权利要求7所述的一种用于车辆能否上坎的判断方法的装置，其特征在于：所述控制器（202），还包括学习模块（204）；控制器（202）将计算得到的路坎几何尺寸信息输出到学习模块，学习模块与判断模块电连接。

9.根据权利要求7或8所述的一种用于车辆能否上坎的判断方法的装置，其特征在于：蜂鸣器根据控制器输出的路坎高度比较结果进行鸣叫，发出声音或光线或声光一体以提示驾驶员。

10.根据权利要求7或8所述的一种用于车辆能否上坎的判断方法的装置，其特征在于：所述摄像头，包括前摄像头和底盘摄像头。