[发明专利]平面上肢康复装置

说明书

本发明提供一种平面上肢康复装置。平面上肢康复装置包括四连臂机构，四连臂机构包括首尾可枢转连接的第一摇臂、第一连接臂、第二连接臂和第二摇臂；上肢承托组件，上肢承托组件连接至第一连接臂和/或第二连接臂靠近用户使用的近端，上肢承托组件用于承托用户的上肢；电机驱动组件。上肢承托组件在电机驱动组件的带动下在平行于四连臂机构所在的平面内运动。由于该平面上肢康复装置采用四连臂机构，相比相关技术中的五连臂机构，在不改变现有部件的情况下，活动范围更广，可以提高该产品的工作性能，使该产品可以更好的满足用户的使用需求。

技术领域

本发明涉及康复机械的技术领域，具体地，涉及一种平面上肢康复装置。

背景技术

康复治疗是一门促进患者和残疾人身心功能康复的新的治疗学科，也是一门新的技术专业，它的目的是使人们能够尽可能的恢复日常生活、学习、工作和劳动，以及社会生活能力，融入社会，改善生活质量。

在康复医学领域中，对于上肢活动有障碍的用户多采用人工辅助或设备辅助训练，由于采用人工辅助训练时，医护人员劳动强度大，难以达到预期的康复效果，因此大多采用设备辅助训练，辅助训练设备中，以平面上肢康复装置最为常见。

在相关技术中，平面上肢康复装置多是由五连臂机构组成的。五连臂机构可以带动用户的上肢在五连臂机构所在的平面内运动，达到康复训练的效果。但是五连臂机构对于用户在康复训练中的活动范围具有限制。若想扩大训练的活动范围，平面上肢康复装置的尺寸也会相应地增大，不能很好的满足用户的需求。

发明内容

为了至少部分地解决相关技术中存在的问题，本发明提供一种平面上肢康复装置。平面上肢康复装置包括：四连臂机构，四连臂机构包括第一摇臂、第二摇臂、第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂和第二连接臂的近端通过近端枢转轴可枢转地连接，第一连接臂的远端和第一摇臂的近端可枢转地连接，第二连接臂的远端和第二摇臂的近端可枢转地连接，第一摇臂和第二摇臂的远端通过远端枢转轴可枢转地连接；上肢承托组件，上肢承托组件连接至第一连接臂和/或第二连接臂的近端，上肢承托组件用于承托用户的上肢；电机驱动组件，电机驱动组件包括第一电机和第二电机，第一电机的输出轴连接至第一摇臂，第二电机的输出轴连接至第二摇臂，上肢承托组件在电机驱动组件的带动下在平行于四连臂机构所在的平面内运动。

示例性地，第一电机的输出轴与远端枢转轴同轴地连接至第一摇臂的远端，第二电机的输出轴与远端枢转轴同轴地连接至第二摇臂的远端。

示例性地，第一电机的输出轴与第一摇臂的远端直接连接，第二电机的输出轴与第二摇臂的远端直接连接。

示例性地，电机驱动组件还包括两个编码器，其中一个编码器与第一电机的输出轴连接，另一个编码器与第二电机的输出轴连接，每个编码器用于检测与该编码器对应的电机的当前转动参数，转动参数包括电机的输出轴角位移；平面上肢康复装置还包括：控制器，控制器与每个编码器连接，控制器用于根据控制数据，生成控制该编码器所对应的电机的工作状态的工作参数，控制数据包括来自编码器的当前转动参数和用户的预设参数中的一种或多种，工作参数包括电机的输出轴转速和电机的输出轴角位移中的一种或多种；和/或，控制器用于根据来自编码器的当前转动参数，生成表征用户上肢运动机能的表征参数，表征参数包括：用户上肢运动轨迹和用户上肢运动速度中的一种或多种。

示例性地，第一电机和第二电机叠层设置在四连臂机构的同一侧。

示例性地，第一电机的输出轴和第二电机的输出轴中的一个为空心轴，且第一电机的输出轴和第二电机的输出轴中的另一个套设在空心轴中。

示例性地，第二摇臂位于第一摇臂和电机驱动组件之间，第二摇臂的远端设置有通孔，远端枢转轴的一端连接至第一摇臂且另一端连接至穿过通孔的第一电机的输出轴，第二电机的输出轴套设在第一电机的输出轴上且连接至第二摇臂。

示例性地，第一摇臂和第二摇臂夹设在第一电机和第二电机之间。