[发明专利]一种多轴柔性安全机械臂结构

权利要求书

1.一种多轴柔性安全机械臂结构，包括肩关节组件(1)、第一大臂轴(2)和第二大臂轴(6)，其特征在于：所述肩关节组件(1)一侧通过第一大臂轴(2)传动连接有肘关节组件(3)，所述肘关节组件(3)一侧通过第二大臂轴(6)传动连接有腕关节组件(4)，所述第一大臂轴(2)表面环形等距阵列有缓冲弹性件(5)；

所述肩关节组件(1)包括依次设置的摆动副(102)、旋转副(103)和自转动副(104)；

所述肘关节组件(3)包括第一支撑板(301)和连接块(302)，所述第一支撑板(301)内固定安装有第一驱动电机(303)，所述第一大臂轴(2)一端固定连接于第一支撑板(301)内，所述连接块(302)固定安装于第一驱动电机(303)的输出轴端；

所述腕关节组件(4)包括第二支撑板(401)和第三支撑板(402)，所述第二大臂轴(6)一端固定连接于第二支撑板(401)内，所述第三支撑板(402)转动连接于第二支撑板(401)一侧，所述第三支撑板(402)一侧通过第二驱动电机(404)转动连接有托架(403)。

2.根据权利要求1所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述第一大臂轴(2)和第二大臂轴(6)表面环形等距阵列有凹槽(7)，所述凹槽(7)内滑动安装有滑块(8)。

3.根据权利要求1所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述缓冲弹性件(5)包括弹性柱(501)，所述弹性柱(501)一端设置有撞击板(502)，且弹性柱(501)内设置有微动开关(503)。

4.根据权利要求3所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述弹性柱(501)包括空心管(5011)、导向柱(5012)和弹簧(5013)，所述导向柱(5012)滑动安装于空心管(5011)内，所述弹簧(5013)设置于空心管(5011)外部，所述微动开关(503)导向柱(5012)设置于空心管(5011)内底面。

5.根据权利要求1所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述摆动副(102)包括主支撑架(1021)和主电机(1022)，所述主电机(1022)固定安装于主支撑架(1021)一侧。

6.根据权利要求1所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述旋转副(103)包括摆动支架(1031)和摆动电机(1032)，所述摆动支架(1031)固定安装于主电机(1022)的输出轴端，所述摆动电机(1032)固定安装于摆动支架(1031)内。

7.根据权利要求1所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述自转动副(104)包括旋转支架(1041)和旋转电机(1042)，所述旋转电机(1042)固定安装于旋转支架(1041)一侧，所述旋转电机(1042)的输出轴端和第一大臂轴(2)一端固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述摆动副(102)、旋转副(103)和自转动副(104)内均设置有信号识别模块和信号传递模块，所述信号识别模块包括定位颜色标识单元和形状图案标识单元，所述信号传递模块为带有主动发出定位信号的传感器。

9.根据权利要求3所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述空心管(5011)内设置有角度检测传感器(9)，所述角度检测传感器(9)和微动开关(503)电信连接。

10.根据权利要求1所述的一种多轴柔性安全机械臂结构，其特征在于：所述主支撑架(1021)一侧设置有光电探测模块，所述光电探测模块包括安装于第一大臂轴(2)和第二大臂轴(6)的感应单元、光电信号处理单元和控制单元，所述感应单元、光电信号处理单元和控制单元电信号连接。