[发明专利]用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统及方法

权利要求书

1.一种用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，包括主端控制系统和远程端操作系统，所述主端控制系统和所述远程端操作系统之间通过固网和/或5G网络通信连接；

所述远程端操作系统包括臂系统、3D镜头和环境摄像机，所述3D镜头通过所述臂系统设置于手术床上方，所述3D镜头用于实时采集术中患者病灶图像信息，所述环境摄像机用于实时采集术中环境现场视频信息；

所述主端控制系统包括医生控制台、第一3D影像显示器和环境影像显示器，所述医生控制台用于供远程操作医生进行远程操作，所述第一3D影像显示器用于实时接收并显示所述术中患者病灶图像信息，所述环境影像显示器用于实时接收并显示所述术中环境现场视频信息。

2.根据权利要求1所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，所述主端控制系统还包括声音设备，所述远程端操作系统还包括全向麦克风和收音台，所述声音设备、所述全向麦克风和所述收音台用于实现所述远程操作医生与术中辅助医生的语音互动。

3.根据权利要求1所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，所述主端控制系统还包括第一矩阵控制器，所述远程端操作系统还包括第二矩阵控制器，所述第一矩阵控制器和所述第二矩阵控制器用于实现所述远程操作医生与术中辅助医生的手术策略分析互动和文件分享。

4.根据权利要求1所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，所述主端控制系统还包括主控台摄像头，所述主控台摄像头用于实时采集所述远程操作医生的操作视频信息。

5.根据权利要求1所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，所述远程端操作系统还包括3D镜头光源盒、3D影像处理器和第二3D影像显示器，所述3D镜头光源盒用于为所述3D镜头提供光源，所述3D影像处理器用于处理所述3D镜头实时采集的术中患者病灶图像信息并发送至所述第二3D影像显示器，所述第二3D影像显示器用于实时接收并显示所述术中患者病灶图像信息。

6.根据权利要求1所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，还包括网监装置，所述网监装置用于实时监控所述主端控制系统和所述远程端操作系统的信息交互。

7.根据权利要求1所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，还包括主分布式数据交互装置、网络中控交换机和从分布式数据交互装置，所述主分布式数据交互装置用于所述主端控制系统输出信息的处理和信号缩放，所述网络中控交换机用于局域网内部的IP地址和网卡的MAC信息的转换，所述从分布式数据交互装置用于所述远程端操作系统输出信息的处理、信号缩放和视频解码处理。

8.根据权利要求7所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，所述主分布式数据交互装置包括音频接口、HDMI输出接口、485/IO控制接口、USB接口和DC接口。

9.根据权利要求7所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，所述从分布式数据交互装置包括音频接口、HDMI输出接口、485/IO控制接口、USB接口、DC接口和网口。

10.一种用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互方法，应用于权利要求1至9任一项所述的用于腔镜手术机器人的术中远程操作终端交互系统，其特征在于，包括：

主端控制系统向远程端操作系统发送共享申请；

所述远程端操作系统实时向所述主端控制系统发送视频和音频信息；

所述主端控制系统向所述远程端操作系统发送远程交互申请；

所述远程端操作系统实时接收所述主端控制系统的视频和音频信息；

所述主端控制系统向所述远程端操作系统发送远程术中操作申请。