[发明专利]起重机控制方法、装置及起重机

说明书

本申请公开了一种起重机控制方法、装置及起重机，涉及工程机械技术领域，该胎吊控制方法包括：获取起重机的多个顶角的水平检测结果；其中，水平检测结果表征多个顶角所在的平面与水平面之间的关系；根据水平检测结果，调整起重机的多个顶升装置的伸出长度，以使多个顶角所在的平面与水平面平行；其中，多个顶升装置与多组支撑轮一一对应，顶升装置配置为独立抬升对应的支撑轮，并改变对应的顶角的高度。该胎吊控制方法、装置及起重机，其可以使起重机减少出现晃动、倾倒的情况，提高作业效率，降低安全事故发生的概率。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种起重机控制方法、装置及起重机。

背景技术

轮胎吊在移动到至工作地点后，通常需要使用顶升装置抬升轮胎吊的整体高度，使得轮胎远离地面，这样可以避免轮胎吊可以吊装的过程中，挤压轮胎，可以起到保护轮胎，延迟轮胎使用寿命的作用。现有技术中，由于工作地点的表面不平整，使用顶升装置抬升轮胎吊后，会导致轮胎吊整体处于倾斜的状态，另外，轮胎吊在作业的时，也可能因为轮胎气压不足、受载变化等因素，使得轮胎吊整体处于倾斜状态，这样在进行吊装时容易出现晃动、倾倒的情况，并且会导致对箱困难，影响作业效率，不利于自动化作业，也容易出现安全事故。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种起重机控制方法、装置及起重机，其可以使起重机在工作过程中保持水平状态，减少出现晃动、倾倒的情况，从而提高作业效率，降低安全事故发生的概率。

根据本申请的一个方面，提供了一种起重机控制方法，包括：

获取起重机的多个顶角的水平检测结果；其中，所述水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面之间的关系；

根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度，以使所述多个顶角所在的平面与水平面平行；其中，多个所述顶升装置与多组所述支撑轮一一对应，所述顶升装置配置为独立抬升对应的所述支撑轮，并改变对应的所述顶角的高度。

根据本申请的一个方面，所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度包括：

若所述水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面平行，则调整所述多个顶升装置的伸出长度相同。

根据本申请的一个方面，所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度包括：

若所述水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面之间不平行，则获取所述多个顶角所在的平面与水平面之间的倾斜角；

根据所述倾斜角，调整所述多个顶升装置的伸出长度，以使所述多个顶角所在的平面与水平面平行。

根据本申请的一个方面，所述根据所述倾斜角，调整所述多个顶升装置的伸出长度包括：

根据所述倾斜角，得到每个所述顶角相对于预设中心在竖直方向上的偏移量；其中，所述预设中心表征所述多个顶角围合形成图形的几何中心；

根据每个所述顶角相对于所述预设中心在竖直方向上的偏移量，调整每个所述顶角对应的所述顶升装置的伸出长度，以使所述多个顶角所在的平面与水平面平行。

根据本申请的一个方面，在所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度之后，所述起重机控制方法还包括：

再次获取所述起重机的所述多个顶角的水平检测结果；以及

若再次获取的水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面平行，则发出控制所述顶升装置停止工作的控制指令。

根据本申请的一个方面，在所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度之后，所述起重机控制方法还包括：