[发明专利]一种面向无人机DAA的告警及引导方法和装置

权利要求书

1.一种面向无人机DAA的告警及引导方法，其特征在于，包括：

获取航迹数据；

根据获取的航迹数据，计算本机和探测范围的入侵机的当前相对状态，进行告警处理；

根据告警处理后无人机与入侵机的冲突区域，进行水平引导计算，从而实现对本机进行机动引导。

2.根据权利要求1所述的一种面向无人机DAA的告警及引导方法，其特征在于，所述告警处理过程具体包括以下子步骤：

获取本机航迹数据；

获取入侵机航迹数据；

分别计算本机与入侵机的水平保护间隔和垂直保护间隔；

将水平保护间隔和垂直保护间隔综合处理；

根据综合处理结果，确定是否产生告警信息并输出。

3.根据权利要求2所述的一种面向无人机DAA的告警及引导方法，其特征在于，所述水平保护间隔计算过程具体为：

其中，s,v分别表示相对位置和速度；t_CPA为到达水平距离最近点的时间；τ_mod为修正的水平相遇时间；d_CPA为到达t_CPA时的水平距离；DMOD为修正距离阈值；

当d_CPA≤HMD并且0≤τ_mod≤T_AUMOD时，则产生水平告警；

其中，T_AUMOD为τ_mod阈值；HMD为水平距离阈值。

4.根据权利要求3所述的一种面向无人机DAA的告警及引导方法，其特征在于，所述垂直保护距离计算过程具体为：

其中，t_coa为共同高度的时间；s_z,v_z分别为高度和垂直速度；

当s_z≤ZTHR或0≤t_coa≤T_COA时，则产生垂直告警；

其中，ZTHR为垂直距离阈值；T_COA为垂直时间阈值。

5.根据权利要求4所述的一种面向无人机DAA的告警及引导方法，其特征在于，所述综合处理具体为：

判断水平告警和垂直告警信号是否同时产生，如果是，则进行告警。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种面向无人机DAA的告警及引导方法，其特征在于，所述引导处理过程具体包括以下子步骤：

获取本机航迹数据；

获取N条告警数据；

分别计算N条告警数据相应的飞行切向角；

基于N个飞行切向角，计算得到综合切向角；

再次进行告警处理，若确认告警则进行后续步骤，否则返回执行“分别计算N条告警数据相应的飞行切向角”步骤；

根据综合切向角，计算得到水平引导角；

根据水平引导角，结合垂直引导信息，得到综合引线信息并输出。

7.根据权利要求6所述的一种面向无人机DAA的告警及引导方法，其特征在于，所述飞行切向角计算过程如下：

计算冲突带；冲突带计算方法为：

a)计算CPA时间；

b)计算CPA时间的入侵机位置；

c)以入侵机为中心，水平5000英尺(wellclear间隔及计算保护间隔)、垂直700英尺范围内为冲突带；

基于冲突带，计算飞行切向角，切向角计算过程包括：

a)计算入侵机与本机连线与左右切线的夹角：

θ＝arcsin(5000/s)

b)计算入侵机与本机连线方向角λ：

s＝x+iy；其中x为东向距离，y为北向距离；

λ＝arctan(x/y)

c)设航向角为Φ，左切向角L和右切向角R分别为：