[发明专利]一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统及方法

权利要求书

1.一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统，包括磁吸式履带（1）、机器人底盘（2）和轻载荷组件（3），所述机器人底盘（2）的下表面两端处均安装有磁吸式履带（1），且机器人底盘（2）上设置有轻载荷组件（3），其特征在于，还包括功能组件（4）、功能组件拆装机构（5）和功能组件安装部（6），所述机器人底盘（2）上设置有功能组件安装部（6），功能组件安装部（6）上可拆卸的固定有功能组件（4），所述功能组件拆装机构（5）连接功能组件（4），用于拆装功能组件（4）；所述功能组件拆装机构（5）包括夹持部件（51）、钢索（52）和夹持部驱动机构（53），所述夹持部驱动机构（53）连接钢索（52），所述钢索（52）上固定连接有夹持部驱动机构（53）。

2.如权利要求1所述的一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统，其特征在于，所述轻载荷组件（3）包括超声避障探头（31）、照明装置（32）、摄像机（33）和探查测量设备，其中，超声避障探头（31）用于侦测和躲避障碍，照明装置（32）为拍摄提供照明，摄像机（33）拍摄水冷内壁画面，探查测量设备利用超声为水冷内壁测量厚度。

3.如权利要求1所述的一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统，其特征在于，所述功能组件（4）为打磨功能组件（41）、焊接功能组件（42）或高压冲洗功能组件（43），其中，打磨功能组件（41）具有三维轨道和打磨结构，用于对水冷内壁实施打磨以便铲除结焦和腐蚀部位，焊接功能组件（42）包括三维轨道和热焊接枪，用于对水冷内壁实施焊接修复，高压冲洗功能组件（43）内部设置高压冲洗泵和水箱，外部具有多角度喷嘴，用于高压冲洗水冷内壁上的积灰。

4.如权利要求1所述的一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统，其特征在于，所述夹持部驱动机构（53）由底座（531）、卷轴（532）以及驱动电机（533）构成，底座（531）中部通过轴承旋转连接有卷轴（532），卷轴（532）上固定连接有钢索（52）的端部，驱动电机（533）则通过螺栓固定安装在底座（531）上，且驱动电机（533）的输出端通过联轴器固定连接卷轴（532），驱动电机（533）的输出端带动卷轴（532）旋转，从而带动卷轴（532）上的钢索（52）卷绕。

5.如权利要求1所述的一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统，其特征在于，所述夹持部件（51）包括安装板（511）、夹持座（512）、夹板（513）和夹持电机（514），所述安装板（511）的下端横向延伸，安装板（511）的延伸部分下表面上固定连接有夹持座（512），所述夹持座（512）的下端通过旋转轴旋转连接有夹板（513），且旋转轴的端部与夹持电机（514）输出端相互连接。

6.如权利要求5所述的一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统，其特征在于，所述安装板（511）的延伸部分由相互分离的板体一（515）和板体二（516）构成，板体一（515）和板体二（516）之间通过伸缩组件（517）相互连接。

7.如权利要求6所述的一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统，其特征在于，所述伸缩组件（517）包括调节电机（518）和滚珠丝杠（519），板体一（515）上滑动连接有调节电机（518），所述调节电机（518）的输出端固定连接滚珠丝杠（519），滚珠丝杠（519）的右端固定连接板体二（516），且滚珠丝杠（519）上的螺母通过轴承连接于板体一（515）上。

8.如权利要求1所述的一种用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统，其特征在于，所述功能组件安装部（6）包括线性滑轨（61）、移动滑块（62）、纵向蜗杆（63）、横向蜗杆（64）和移动电机（65），功能组件（4）沿线性滑轨（61）滑动，所述线性滑轨（61）分为若干段，相邻两段之间的间隙中设置有可上下垂直滑动的移动滑块（62），所述移动滑块（62）上通过轴承连接有螺母，螺母旋接于纵向蜗杆（63）上，所述纵向蜗杆（63）与横向蜗杆（64）之间相互连接，横向蜗杆（64）的端部连接有移动电机（65）。

9.一种如权利要求1-8任一项所述的用于燃煤锅炉检查维护的智能机器人系统的检查维护方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101：磁吸式履带（1）带动机器人沿燃煤锅炉内壁移动，轻载荷组件（3）探测燃煤锅炉内壁数据，分析该数据，判断是否进行清洗修复；

S102：若进行清洗修复，则功能组件拆装机构（5）在机器人底盘（2）上装载功能组件（4）；

S103：磁吸式履带（1）带动机器人沿燃煤锅炉内壁移动，功能组件（4）对燃煤锅炉内壁进行高压冲洗、打磨清理以及焊接修复。