[发明专利]一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标关联方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预先确定的上一时刻的关联黑名单和预先确定的目标关联条件，从至少两个传感器在当前时刻上所探测到的目标中标记不能进行关联的目标对，得到禁止关联目标对；

根据所述禁止关联目标对，对所述目标中的满足目标关联条件的目标进行关联，得到当前时刻的关联关系表。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的上一时刻的关联黑名单和预先确定的目标关联条件，从至少两个传感器在当前时刻上所探测到的目标中标记不能进行关联的目标对，得到禁止关联目标对，包括：

判断所述在当前时刻上所探测到的目标中是否存在至少两个目标满足目标关联条件；

若存在，根据所述上一时刻的关联黑名单，判断所述至少两个目标是否互为关联黑名单；

若是，则从所述在当前时刻上所探测到的目标中标记所述至少两个目标，得到禁止关联目标对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述当前时刻的关联关系表，对所述上一时刻的关联黑名单进行更新，得到所述当前时刻的关联黑名单。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的关联关系表，对所述上一时刻的关联黑名单进行更新，得到所述当前时刻的关联黑名单，包括：

若所述在当前时刻上所探测到的目标中不存在已消亡的目标，则在所述上一时刻的关联黑名单中查找将所述已消亡的目标作为关联黑名单的目标，并从该目标的关联黑名单中删除所述已消亡的目标，再将删除后的关联黑名单作为所述当前时刻的关联黑名单。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的关联关系表，对所述上一时刻的关联黑名单进行更新，得到所述当前时刻的关联黑名单，包括：

若所述在当前时刻上所探测到的目标中存在新增加的目标，则在所述上一时刻的关联黑名单中各个目标的关联黑名单中增加所述新增加的目标，再将增加后的关联黑名单作为所述当前时刻的关联黑名单。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预先获取的上一时刻的关联关系表中的各个关联集合的标识号，生成所述上一时刻的关联黑名单。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标中的满足目标关联条件的目标进行关联，得到当前时刻的关联关系表，包括：

获取所述目标的航迹信息，并将所述至少两个传感器中的任意一个传感器所探测到的目标作为参考目标，将所述至少两个传感器中除所述任意一个传感器以外的传感器所探测到的目标作为候选关联目标；所述航迹信息至少包括：位置信息和速度信息；

根据所述参考目标的位置信息和所述参考目标的速度信息，判断所述候选关联目标的位置信息是否满足位置关联条件，且判断所述候选关联目标的速度信息是否满足速度关联条件；

当所述候选关联目标的位置信息满足位置关联条件，且所述候选关联目标的速度信息满足速度关联条件时，将所述参考目标与所述候选关联目标进行关联，得到当前时刻的关联关系表。

8.一种目标关联装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据预先确定的上一时刻的关联黑名单和预先确定的目标关联条件，从至少两个传感器在当前时刻上所探测到的目标中标记不能进行关联的目标对，得到禁止关联目标对；

关联模块，用于根据所述禁止关联目标对，对所述目标中的满足目标关联条件的目标进行关联，得到当前时刻的关联关系表。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的目标关联方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的目标关联方法。