[发明专利]一种基于关键点分割地面点的方法、系统及可读介质

权利要求书

1.一种基于关键点的地面点云分割方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：将第一点云进行网格化处理，将每一网格中的点形成点集B_i，将每个点集B_i中Z方向最小值的点作为关键点；

S2：将所述关键点分割为关键地面点P_i与关键非地面点；

S3：基于关键地面点P_i或其构成的点集A_i计算得到对应测量参考目标，计算点集B_i中每个点B_ij与对应测量参考目标的目标距离d_ij；

S4：判断目标距离d_ij是否小于设定阈值，若小于，则提取该点为地面点；

S5：合并所述地面点，生成最终地面点集C。

2.根据权利要求1所述的基于关键点的地面点云分割方法，其特征在于，所述第一点云为：

对原始点云进行滤波处理，去除原始点云中的孤立点得到的点集为所述第一点云。

3.根据权利要求1所述的基于关键点的地面点云分割方法，其特征在于，所述对第一点云进行网格化处理的过程为：

获取第一点云在投影平面的外接矩形，将所述外接矩形划分成若干大小相同的二维网格，基于第一点云与投影的对应关系将第一点云划分为若干网格，形成若干所述点集B_i。

4.根据权利要求1所述的基于关键点的地面点云分割方法，其特征在于，所述根据分割算法将所述关键点分割为关键地面点P_i与关键非地面点的步骤包括：

将所述关键点合并生成第二点云；

使用地面点分割算法，将第二点云中的关键点分割为关键地面点P_i与所述关键非地面点。

5.根据权利要求1所述的基于关键点的地面点云分割方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

将关键地面点集A_i中的关键地面点P_i作为测量参考目标，计算所述点集B_i中每个点B_ij与所述测量参考目标在Z方向的距离得到目标距离d_ij。

6.根据权利要求1所述的基于关键点的地面点云分割方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

对所述关键地面点集A_i进行局部平面拟合，生成拟合平面F，

将所述拟合平面F作为测量参考目标；计算点集B_i中每个点B_ij与拟合平面F间的距离得到目标距离d_ij。

7.根据权利要求1所述的基于关键点的地面点云分割方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

根据点集A_i，对点集B_i中的每个点B_ij进行插值计算,生成点集B_i中每个点B_ij在对应的XY平面下的插值点P_c，将P_c作为测量参考目标；

计算点B_ij与对应插值点P_c之间的距离得到目标距离d_ij。

8.根据权利要求7所述的基于关键点的地面点云分割方法，其特征在于，所述插值计算的方式至少包括反距离权重法、克里金法、自然领域法、样条函数法中的一种或多种。