[发明专利]关节结构及机械臂组件

权利要求书

1.一种关节结构，其特征在于，包括第一关节臂(1)、第二关节臂(2)和传动轴，其中：

所述传动轴至少包括与所述第一关节臂(1)转动连接的第一传动轴(31)和与所述第二关节臂(2)转动连接的第二传动轴(32)，所述第一传动轴(31)与所述第二传动轴(32)固定连接，所述第一传动轴(31)转动时能带动所述第二传动轴(32)和所述第二关节臂(2)以所述第一传动轴(31)为轴心转动，所述第二传动轴(32)转动时能带动所述第一传动轴(31)和所述第一关节臂(1)以所述第二传动轴(32)为轴心转动。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一传动轴(31)的轴线与所述第二传动轴(32)的轴线之间相互垂直设置。

3.根据权利要求1或2所述的关节结构，其特征在于，所述第一关节臂(1)上存在有与其中一机械臂固定连接的第一法兰部(12)，所述第二关节臂(2)上存在有与另一机械臂固定连接的第二法兰部(22)，所述第一关节臂(1)和/或所述第二关节臂(2)能转动至以下状态：

所述第一法兰部(12)的中心和所述第二法兰部(22)的中心所在直线与所述第一传动轴(31)和所述第二传动轴(32)所在的平面相垂直。

4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一传动轴(31)和所述第二传动轴(32)均传动连接有驱动装置，所述驱动装置用于带动所述第一传动轴(31)和所述第二传动轴(32)分别绕自身轴线转动。

5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动装置，所述关节结构还包括有第一主动齿轮(41)，所述第一传动轴(31)的背离所述第二传动轴(32)的端部连接有第一从动齿轮(42)，其中：

所述第一驱动装置与所述第一主动齿轮(41)驱动连接，所述第一主动齿轮(41)与所述第一从动齿轮(42)相啮合，所述第一驱动装置转动时能通过所述第一主动齿轮(41)与所述第一从动齿轮(42)的配合结构带动所述第一传动轴(31)转动。

6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述第一关节臂(1)包括第一容纳部(11)和与其中一机械臂固定连接的第一法兰部(12)，其中：

所述第一容纳部(11)与所述第一法兰部(12)固定连接，且两者之间相互垂直设置，所述第一容纳部(11)内为腔体结构，所述第一主动齿轮(41)和所述第一从动齿轮(42)均转动连接于所述第一容纳部(11)内。

7.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述驱动装置包括第二驱动装置，所述关节结构还包括有第二主动齿轮(51)，所述第二传动轴(32)的背离所述第一传动轴(31)的端部连接有第二从动齿轮(52)，其中：

所述第二驱动装置与所述第二主动齿轮(51)驱动连接，所述第二主动齿轮(51)与所述第二从动齿轮(52)相啮合，所述第二驱动装置转动时能通过所述第二主动齿轮(51)与所述第二从动齿轮(52)的配合结构带动所述第二传动轴(32)转动。

8.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述第二关节臂(2)包括第二容纳部(21)和与另一机械臂固定连接的第二法兰部(22)，其中：

所述第二容纳部(21)与所述第二法兰部(22)固定连接，且两者之间相互垂直设置，所述第二容纳部(21)内为腔体结构，所述第二主动齿轮(51)和所述第二从动齿轮(52)均转动连接于所述第二容纳部(21)内。

9.根据权利要求1或2所述的关节结构，其特征在于，所述第一传动轴(31)与所述第二传动轴(32)之间设置有刚性连接结构(33)，所述第一传动轴(31)的背离所述第一关节臂(1)的端部、所述第二传动轴(32)的背离所述第二关节臂(2)的端部均与同一所述刚性连接结构(33)固定连接。

10.一种机械臂组件，其特征在于，包括至少两个机械臂和权利要求1-9任一所述的关节结构，所述第一关节臂(1)与其中一所述机械臂连接，所述第二关节臂(2)与另一所述关节臂连接。