[发明专利]船舶清洗机器人

说明书

本发明提供一种船舶清洗机器人，包括一机器人壳体、四个行走机构、一清洗装置、一回收装置和一控制舱；所述行走机构两两对应地连接于所述机器人壳体的两侧，所述清洗装置和所述回收装置连接于所述机器人壳体的底部；所述控制舱固定于所述机器人壳体内；所述行走机构包括依次连接的一一段腿结构、一二段腿结构、一三段腿结构和一轮结构。本发明的一种船舶清洗机器人，通过永磁体轮吸附于船舶表面，采用柔性的轮腿复合式移动机构，可适应任意曲率的复杂壁面，同时具备残渣回收处理能力。

技术领域

本发明涉及船舶清洗装置领域，尤其涉及一种船舶清洗机器人。

背景技术

国内船舶清洗业务仍然以潜水员携带清洗设备下水作业为主，或进坞清洗，经济成本高，耗费大量劳动力，清洗用时较长。目前已提出的船舶清洗机器人设计方案中，磁吸附类普遍存在刚性本体结构无法完全适应船舶复杂变曲率壁面的问题；螺旋桨推力吸附类受使用环境约束，仅能用于水下作业，因此需船舶满载清洗，耽误货物运输，且运动控制精度低。另外，现有的设计方案中均未考虑增加残渣回收装置。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种船舶清洗机器人，通过永磁体轮吸附于船舶表面，采用柔性的轮腿复合式移动机构，可适应任意曲率的复杂壁面，同时具备残渣回收处理能力。

为了实现上述目的，本发明提供一种船舶清洗机器人，包括一机器人壳体、四个行走机构、一清洗装置、一回收装置和一控制舱；所述行走机构两两对应地连接于所述机器人壳体的两侧，所述清洗装置和所述回收装置连接于所述机器人壳体的底部；所述控制舱固定于所述机器人壳体内；所述行走机构包括依次连接的一一段腿结构、一二段腿结构、一三段腿结构和一轮结构。

优选地，所述机器人壳体包括一罩子、一横撑板、多个拉环、多个挂钩、多个拉环固定座、多个上浮力材料和多个下浮力材料；所述横撑板的两端分别通过螺接固定有一所述上浮力材料和一所述下浮力材料；所述横撑板的两端设置有所述拉环固定座；所述拉环可转动地连接于所述拉环固定座；所述罩子的两端设置有所述挂钩，所述挂钩与所述拉环配合；所述罩子通过所述挂钩和所述拉环可拆卸地固定于所述横撑板上；所述罩子顶面中部形成一第一通孔；所述横撑板的中部形成一第二通孔，所述第二通孔的外侧开设有一第三通孔。

优选地，所述一段腿结构包括一腿安装槽、一一段腿架、一扭力弹簧、一槽内轴、两第一手拧螺丝、一十字杆、两滑块、一压缩弹簧、一十字杆套筒和一一段腿架支撑法兰板；所述腿安装槽与所述横撑板螺接固定；所述槽内轴的两端通过所述第一手拧螺丝固定于所述腿安装槽内；所述扭力弹簧和所述一段腿架的第一端穿设于所述槽内轴上，所述扭力弹簧的中部固定于所述腿安装槽内，所述扭力弹簧两侧的弹簧臂穿插于所述一段腿架内；所述一段腿架的第二端两侧分别形成一第一滑槽，所述十字杆的左右两端分别通过一滑块可沿所述第一滑槽滑动地连接于所述第一滑槽；所述一段腿架支撑法兰板连接于所述十字杆前方的所述一段腿架的内侧，所述十字杆套筒固定于所述一段腿架支撑法兰板的中部；所述十字杆的前端穿设于所述十字杆套筒内；所述压缩弹簧套设于所述十字杆的前端。

优选地，所述二段腿结构包括一二段腿架、一二段腿架内轴、两轴固定螺丝、两轴套、一U形架和一二段腿架支撑法兰板；所述二段腿架内轴的两端通过所述轴固定螺丝固定于所述二段腿架的内侧；所述U形架可转动地穿设于所述二段腿架内轴上，所述U形架与所述二段腿架之间的所述二段腿架内轴上套设有所述轴套；所述二段腿架的第一端与所述一段腿架的第二端枢接；所述U形架的端部枢接于所述十字杆上；所述二段腿架支撑法兰板连接于所述二段腿架的第二端。

优选地，所述三段腿结构包括一三段腿架、一限位轴、一槽铝、一开口销、一第二手拧螺丝和一腿轮连接架；所述三段腿架的顶部螺接固定于所述二段腿架支撑法兰板下；所述槽铝通过所述限位轴可转动地连接于所述三段腿架内；所述限位轴伸出所述三段腿架的一端连接有所述开口销；所述三段腿架的一侧开设有一弧形槽，所述第二手拧螺丝穿过所述弧形槽与所述槽铝螺接；所述腿轮连接架固定于所述槽铝的底部。