[发明专利]一种手术机器人控制台切换方法、装置及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人控制台切换方法，其特征在于，包括：

执行位置获取步骤，所述位置获取步骤包括实时获取当前控制台主操作手的位置，并将所述位置分别发送至机械臂系统和其它控制台，其中，所述当前控制台为当前时刻具有所述机械臂系统控制权限的控制台，所述机械臂系统用于根据所述位置控制机械臂运动，所述其它控制台用于根据所述位置分别控制对应的主操作手运动；

响应于用户输入的操作指令，进行控制台切换；

以切换后的新控制台为所述当前控制台，执行所述位置获取步骤。

2.根据权利要求1所述的手术机器人控制台切换方法，其特征在于，所述响应于用户输入的操作指令，进行控制台切换包括：

当接收到所述当前控制台输出的离合信号，和所述新控制台输出的启动信号时，将所述机械臂系统的控制权限从所述当前控制台切换至所述新控制台。

3.根据权利要求2所述的手术机器人控制台切换方法，其特征在于，所述离合信号由所述当前控制台在其离合踏板被踩下时输出，所述启动信号由所述新控制台在其安全开关被触发时输出。

4.根据权利要求2或3所述的手术机器人控制台切换方法，其特征在于，所述进行控制台切换还包括：若接收到至少两个所述启动信号，输出设备锁定指令和错误提示信息，所述设备锁定指令用于锁定所述启动信号对应的控制台，使对应的控制台不响应用户输入的操作指令。

5.根据权利要求4所述的手术机器人控制台切换方法，其特征在于，还包括：当所述当前控制台控制所述机械臂系统运动时，输出所述设备锁定指令至除所述当前控制台以外的其它控制台。

6.根据权利要求1至3任一项所述的手术机器人控制台切换方法，其特征在于，所述将所述机械臂系统的控制权限从所述当前控制台切换至所述新控制台之后，还包括：输出松开离合踏板的提示信息。

7.一种手术机器人控制台切换装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于执行位置获取步骤，包括实时获取当前控制台主操作手的位置，并将所述位置分别发送至机械臂系统和其它控制台，其中，所述当前控制台为当前时刻具有所述机械臂系统控制权限的控制台，所述机械臂系统用于根据所述位置控制机械臂运动，所述其它控制台用于根据所述位置控制对应的主操作手运动；

切换模块，用于响应于用户输入的操作指令，进行控制台切换；以切换后的新控制台为所述当前控制台，执行所述位置获取步骤。

8.一种手术机器人控制台切换装置，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至6任一项所述的手术机器人控制台切换方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的手术机器人控制台切换方法。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括机械臂系统、多个控制台和如权利要求8所述的手术机器人控制台切换装置，所述手术机器人控制台切换装置分别与所述机械臂系统和各个所述控制台通信连接。