[发明专利]协作机器人功能安全控制电路，控制方法及协作机器人

权利要求书

1.一种协作机器人功能安全控制电路，其特征在于，所述电路包括：第一控制器，第二控制器，第一信号输入单元，第二信号输入单元，第一切断电路和第二切断电路单元；

第一控制器和第二控制器分别均与第一信号输入单元和第二信号输入单元连接，第一控制器和第二控制器分别通过第一切断电路与电源连接，第一切断电路用于根据第一控制器和第二控制器的控制信号决定是否与电源切断，第一控制器还与第二切断电路单元连接；

所述第二切断电路单元还与电源和关节驱动器连接，所述关节驱动器通过第一通信模块与第一控制器连接以便相互之间进行通信，第一控制器和第二控制器之间相互通信连接，第二控制器通过第二通信模块与机器人控制器连接以便相互之间进行通信；

第一控制器和/或第二控制器根据第一信号输入单元输入的第一停止信号，发送控制信号至第一切断电路以切断与电源连接，同时发送控制信号至第二切断电路单元切断与电源连接，第二控制器通过第二通信模块将停止信号发送至机器人控制器，以便机器人控制器停止发送控制指令；

第一控制器和/或第二控制器根据第二信号输入单元输入的第二停止信号，并发送控制信号至关节驱动器以停止关节驱动器，第二控制器通过第二通信模块将停止信号发送至机器人控制器，以便机器人控制器停止发送控制指令，第一控制器和/或第二控制器发送控制信号至第二切断电路以切断与电源连接。

2.如权利要求1所述的协作机器人功能安全控制电路，其特征在于，第一信号输入单元包括第一停止信号输入模块和第二停止信号输入模块，第二信号输入单元包括第三停止信号输入模块和第四停止信号输入模块；

所述第一停止信号输入模块和第二停止信号输入模块分别与所述第一控制器连接；所述第三停止信号输入模块和第四停止输入信号模块分别与所述第二控制器连接。

3.如权利要求2所述的协作机器人功能安全控制电路，其特征在于，所述第一信号输入单元还包括第一隔离模块和第二隔离模块，第一停止信号输入模块通过第一隔离模块与第一控制器连接，第二停止信号输入模块通过第二隔离模块与第一控制器连接；

所述第二信号输入单元还包括第三隔离模块和第四隔离模块，第三停止信号输入模块通过第三隔离模块与第一控制器连接，第四停止信号输入模块通过第四隔离模块与第二控制器连接。

4.如权利要求1所述的协作机器人功能安全控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括第一信号输出模块和第二信号输出模块；

所述第一信号输出模块与第一控制器连接，所述第二信号输出模块与第一控制器连接以便将停止信号输出；

作为本申请一优选实施例，所述第一信号输出模块还包括第五隔离模块，第二信号输出模块还包括第六隔离模块。

5.如权利要求4所述的协作机器人功能安全控制电路，其特征在于，所述第一输出单元通过第五隔离模块与第一控制器连接，所述第二输出单元通过第六隔离模块与第二控制器连接。

6.如权利要求1所述的协作机器人功能安全控制电路，其特征在于，所述第一切断电路包括第一切断电路模块和第二切断电路模块；

第一切断电路模块分别与电源和第一控制器连接，第二切断电路模块分别与电源和第二控制器连接，第一切断电路模块用于根据第一控制器的控制指令切断与电源连接，第二切断电路模块用于根据第二控制器的控制指令切断与电源连接。

7.如权利要求6所述的协作机器人功能安全控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括第一检测单元和第二检测单元；

所述第一检测单元一端与电源连接，另一端与第一控制器连接，第一检测单元用于检测电源的电压和/或电流；

所述第二检测单元一端与电源连接，另一端与第二控制器连接，第二检测单元用于检测电源经过第一切断电路模块和第二切断电路模块后的电压和/或电流。

8.如权利要求1所述的协作机器人功能安全控制电路，其特征在于，所述第二切断电路单元包括第三切断电路模块和第四切断电路模块；

第三切断电路模块分别与电源，第一控制器和关节驱动器连接，第四切断电路模块分别与电源，第二控制器和第一切换电路连接。