[发明专利]一种非接触式铺层定位仪定位方法

权利要求书

1.一种非接触式铺层定位仪定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：判定工件是否有合作靶标标志点；

步骤二：基于双目视觉系统或激光测距系统的工件精确定位；

步骤三：系统解算得到靶标空间位置或轮廓空间位置；

步骤四：基于高速振镜的三维激光投射。

2.如权利要求1所述的一种非接触式铺层定位仪定位方法，其特征在于：步骤二的实现方法为：

工件有合作靶标标志点，则采用双目视觉系统对标志点进行识别：

由相机获得靶标点图像坐标，再由双目视觉系统对靶标点坐标进行测量，同时根据需要采用激光测距模块对靶标点进行测距，将距离信息代入解算，为铺层定位仪提供靶标点的位置信息，从而确定被加工工件的位置；

工件无合作靶标标志点，则采用激光测距系统进行定位：

将激光经过铺层定位仪所带有的振镜出射，对工件边缘特征点进行慢速扫描，在扫描的同时进行激光测距和回光功率记录，通过数据分析与导入的工件模型进行匹配比对，获得工件明显特征点所在空间位置的信息，从而确定被加工工件的位置。

3.如权利要求1所述的一种非接触式铺层定位仪定位方法，其特征在于：步骤三的实现方法为：

通过定位系统对工件多个靶标点或特征点的三维坐标进行精确测量，结合靶标点或特征点在工件中的位置坐标，经过坐标系配准，从而获取铺层定位仪坐标系与工件坐标系之间的位姿关系，完成三维激光投射系统在工件上投射激光图样准备工作。

4.如权利要求1所述的一种非接触式铺层定位仪定位方法，其特征在于：步骤四的实现方法为：

将步骤三获取的定位信息传输至铺层定位仪的控制计算机中，铺层定位仪对齐现实工件和模型坐标：将工件三维模型导入铺层定位仪控制计算机，在计算机中明确待投影位置和图样，计算机软件中生成图样在工件坐标系下三维点云，并通过铺层定位仪坐标系与工件坐标系之间的位姿关系，将三维点云转换为铺层定位仪坐标系下的三维坐标，由计算机软件规划路径，生成与三维点云信息对应的振镜转动角度信息，由计算机向振镜控制器发送角度信息指令，控制器控制振镜转动，形成激光图样，准确将激光投影至需要加工处，完成铺层定位三维激光投射工作。