[发明专利]一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人及喷涂方法

权利要求书

1.一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：包括安装架、行走机构、喷涂机构和稳定机构，所述行走机构位于安装架的底部，用于带动整个机器人进行攀爬行走；所述喷涂机构通过机械臂(6)可滑动安装于安装架上并可进行360°旋转；所述稳定机构支撑安装于喷涂机构与安装架之间，其包括稳定架和第一支撑柱(10)，第一支撑柱(10)的顶端与喷涂机构相铰接，其底端可沿稳定架上下滑动，且第一支撑柱(10)的底部与稳定架底部之间设有弹性稳定元件(15)。

2.根据权利要求1所述的一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：所述稳定架包括两根第二支撑柱(12)、连接两根第二支撑柱(12)顶端的第二定位条(13)以及连接两根第二支撑柱(12)底端的第三定位条(16)，第一支撑柱(10)的底端穿过第二定位条(13)并通过第一定位条(11)可滑动安装于两根第二支撑柱(12)上；两根第二支撑柱(12)上位于第一定位条(11)的下方均套装有定位环(14)，弹性稳定元件(15)安装于定位环(14)与第三定位条(16)之间。

3.根据权利要求2所述的一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：所述弹性稳定元件(15)采用弹簧，其套装于第二支撑柱(12)上，且其顶端与定位环(14)固定相连；所述稳定架的底部安装有滑轮(17)，滑轮(17)可滑动连接于安装架上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂机构包括喷射座(7)和喷头组件，喷射座(7)的一端与机械臂(6)相连，其另一端与喷头组件相铰接，第一支撑柱(10)的顶部铰接于喷射座(7)靠近喷头组件的一端。

5.根据权利要求4所述的一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：所述喷头组件包括定位板(9)以及两个第一定位框(22)，定位板(9)的一侧通过铰接座(8)与喷射座(7)相连，两个第一定位框(22)可滑动安装于定位板(9)的两侧，三者共同围绕组成框型结构，且定位板(9)和两个第一定位框(22)的内壁均设有多个喷头(26)。

6.根据权利要求5所述的一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：所述定位板(9)的底部固定设有双头电动伸缩杆(27)，双头电动伸缩杆(27)的两端分别与两个第一定位框(22)固定相连；所述第一定位框(22)上加工有滑槽(25)，定位板(9)的两端分别穿过滑槽(25)与定位板(9)滑动配合；所述定位板(9)的顶部设有限位条组件，限位组件穿过两个第一定位框(22)，且其两端均设有限位块(24)，限位组件上位于限位块(24)与第一定位框(22)之间套装有弹簧(23)。

7.根据权利要求5所述的一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：所述喷头组件还包括两个第二定位框(29)，两个第二定位框(29)分别对应位于第一定位框(22)的下方并与第一定位框(22)固定相连，第二定位框(29)的内侧安装有烘干灯(30)。

8.根据权利要求7所述的一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：所述定位板(9)的两端分别固定设有连接杆(18)，两连接杆(18)的底端通过定位杆(19)相连，且定位杆(19)两端分别可滑动穿过两个第二定位框(29)。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的一种基于建筑钢结构高空作业的履带式喷涂机器人，其特征在于：所述安装架包括两个固定架(4)以及安装于两固定架(4)之间一侧的滑轨(3)，滑轨(3)上可滑动安装有定位架(1)，机械臂(6)的底端通过转盘(2)可转动安装于定位架(1)上；两固定架(4)之间另一侧安装有定位滑条(5)，稳定架的底部可滑动安装于定位滑条(5)上；所述行走机构采用履带式行走结构并安装于定位滑条(5)上；所述安装架上固定设有控制箱(33)，控制箱(33)内壁固定设有控制器。

10.一种基于建筑钢结构高空作业喷涂方法，其特征在于，采用权利要求1-9中任一项所述的履带式喷涂机器人，具体包括以下过程：

步骤一、通过行走机构攀爬到钢结构待喷涂高度，并控制机械臂(6)带动喷涂机构转动至合适位置；

步骤二、控制两个第一定位框(22)相对于定位板(9)进行滑动，对待喷涂钢管进行围绕，并调整第一定位框(22)内部喷头(26)相对于待喷涂钢管的距离，进行喷涂；

步骤三、移动喷射时，喷涂机构底部铰接的第一支撑柱(10)相对于稳定架发生移动，在弹性稳定元件(15)和稳定架的作用下对喷涂机构进行支撑，以减少喷涂机构的晃动。