[发明专利]为至少部分自动化驾驶的车辆选择驾驶机动

权利要求书

1.一种用于选择要由至少部分自动化驾驶的车辆(50)执行的驾驶机动(4)的方法(100)，所述方法具有如下步骤：

·在使用所述车辆所携带的至少一个传感器(51)的测量数据(51a)的情况下，创建(110)所述车辆(50)所处情况(60)的表示(61)；

·通过经过训练的机器学习模型(1)将所述情况(60)的所述表示(61)映射(120)到概率分布(2)，对于来自可用驾驶机动(3a-3f)的预先给定的目录中的每个驾驶机动(3a-3f)来说，所述概率分布说明了所述驾驶机动(3a-3f)被执行的概率(2a-2f)；

·从所述概率分布(2、2′)中抽取(150)驾驶机动(3a-3f)作为所要执行的驾驶机动(4)，

·其中附加地，在使用所述车辆(50)所处情况(60)的至少一个方面(62)的情况下，确定(130、160)在这种情况(60)下不容许的驾驶机动(3a*-3f*)的子集，而且

·其中阻止(140、170)所述不容许的驾驶机动(3a*-3f*)的执行。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中阻止至少一个不容许的驾驶机动(3a*-3f*)的执行，其方式是在所述概率分布(2)中将所述驾驶机动(3a*-3f*)被执行的概率(2a-2f)设置(141)为零，使得生成经修改的概率分布(2′)。

3.根据权利要求2所述的方法(100)，其中所述概率分布(2)在将至少一个概率(2a-2f)置零之后被归一化(142)为使得驾驶机动(3a-3f)的仍然非零的概率(2a-2f)加起来为1，使得生成经修改的概率分布(2′)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其中阻止至少一个不容许的驾驶机动(3a*-3f*)的执行，其方式是：响应于已从所述概率分布(2)中抽取所述驾驶机动(3a*-3f*)，从所述概率分布(2)中抽取(171)新的驾驶机动(3a-3f)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中依据如下信息来确定(131、161)至少一个不容许的驾驶机动(3a*-3f*)，所述信息依据所述车辆(50)的当前位置从空间分辨的数字地图中被调用。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法(100)，其中至少一个不容许的驾驶机动(3a*-3f*)是

·有离开车道的风险，和/或

·有违反一般交通规则的风险，和/或

·有违反自动化驾驶运行的特殊要求的风险，和/或

·有自身车辆(50)与他人车辆或其它对象碰撞的风险的驾驶机动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)，其中所述不容许的驾驶机动(3a*-3f*)包括：

·导致离开车道的变道；和/或

·变道到当前无法达到的车道；和/或

·交通规则禁止的加速和/或超车机动；和/或

·向当前位于自身车辆(50)后面的他人车辆后面行驶。