[发明专利]联合收割机和行驶路径创建方法

说明书

提供一种能够抑制在对较少垄数的垄列进行割取作业的情况下产生的不良情况的联合收割机及行驶路径创建方法。联合收割机(1)具备控制装置(50)，控制装置(50)作为创建与田地对应的行驶路径的行驶路径创建部(61)、以及按照行驶路径控制自动行驶及自动割取的自动驾驶控制部(62)而发挥功能。行驶路径创建部(61)在针对田地的具有多个垄列的作业区域创建在沿着垄方向的多个行程中往复进行自动割取行驶的行驶路径时，根据作业区域的全部垄列数、最大割取垄数、下限割取垄数而对各行程设定下限割取垄数以上的割取垄数，以后此创建行驶路径。

技术领域

本发明涉及一种按照行驶路径进行自动割取行驶的联合收割机、且是调整针对田地的多个垄列的各行程的割取垄数而创建行驶路径的联合收割机、以及创建供联合收割机进行自动行驶及自动割取的行驶路径的行驶路径创建方法。

背景技术

以往，一边在田地行驶一边进行穗秆的割取的联合收割机能够基于利用GPS等卫星定位系统获取的本装置的位置信息并按照预先设定的行驶路径进行自动割取行驶。

例如，专利文献1公开的联合收割机具有:存储部，其对田地内设定的行驶作业路径进行存储，所述行驶作业路径具有多个直线行驶路径，各直线行驶路径在转弯位置处弯曲并连结；以及行驶控制部，其基于由定位部获取的位置信息使车辆主体沿直线行驶路径直线行驶，在转弯位置转弯后在下一直线行驶路径中直线行驶，一边执行割取作业一边控制自主行驶。

另外，专利文献2公开的联合收割机具备升降自如地与机体连结的割取部和检测机体的倾斜角度的倾斜角传感器，利用GPS获取位置信息而能够进行自主行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2019-216744号公报

专利文献2:日本特许第6656047号

发明内容

发明要解决的技术问题

在田地中从栽种于多个垄列中的穗秆进行农作物的收割作业时，例如利用联合收割机进行往复割取，在该往复割取中，在沿着垄方向的多个直线行程中进行往复行驶，并按各行程进行规定垄数的垄列的割取作业。在进行这种往复割取的自动割取行驶时，联合收割机预先创建在多个直线行程中往复行驶的行驶路径。此时，优选对联合收割机的割取部的最大割取垄数的垄列进行各行程的割取作业。因此，进行自动割取行驶的行驶路径基本上针对各行程设定最大割取垄数而创建。

然而，田地的多个垄列的全部垄列数并不局限于最大割取垄数的倍数，因此，有时对行驶路径的行程设定比最大割取垄数少1垄、2垄等的割取垄数。如果对这样少垄数的垄列进行割取作业，则有可能因割取量的减少、在已收割区域的行驶而产生脱粒精度的降低、排出秸秆的卷入等不良情况。

另外，在自动割取行驶中，有时对多个垄列以沿着垄方向的中间分割进行分割，针对该分割区域的每个区域创建往复割取的行驶路径，通过连接各分割区域的行驶路径而创建整块田地的行驶路径。然而，有时各分割区域的全部垄列数并非最大割取垄数的倍数，而是对各分割区域的行驶路径的直线行程设定比最大割取垄数少1垄、2垄等的割取垄数。因此，有可能在各分割区域产生脱粒精度的降低、排出秸秆的卷入等不良情况。

另外，在专利文献1、专利文献2记载的技术中，能够为了利用联合收割机进行自动割取行驶而创建行驶路径，但由于并未考虑割取垄数，因此有可能产生上述那样的不良情况。

本发明的目的在于提供一种能够抑制在对较少垄数的垄列进行割取作业的情况下产生的不良情况的联合收割机及行驶路径创建方法。

用于解决技术问题的手段