[发明专利]移动体

权利要求书

1.一种移动体，包括：

移动体主体；

可移动单元，其附接至所述移动体主体，并且被配置成向所述移动体主体提供推进力；以及

缓冲器，其附接至所述移动体主体的表面，其中，

所述缓冲器包括：

深层材料，其覆盖所述移动体主体的表面，以及

表层材料，其设置在比所述深层材料更远离所述移动体主体的表面的位置处，所述表层材料具有低于所述深层材料的回弹模量。

2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述深层材料具有低于所述表层材料的杨氏模量。

3.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述表层材料由Hanenite(注册商标)形成。

4.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述表层材料由α凝胶(注册商标)形成。

5.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述深层材料具有范围在从5kPa至200kPa的杨氏模量。

6.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述缓冲器附接至所述移动体主体的下表面。

7.根据权利要求6所述的移动体，其中，

所述可移动单元包括腿机构，所述腿机构被配置成在所述移动体的移动期间能够在伸展状态与收缩状态之间切换，并且

所述腿机构具有腿末端，在所述收缩状态下，所述腿末端位于所述缓冲器的在最大压缩期间的下表面的上方。

8.根据权利要求7所述的移动体，还包括控制器，所述控制器被配置成控制所述可移动单元的操作，其中，

所述控制器包括：

状态检测部，所述状态检测部在由所述可移动单元移动所述移动体期间检测所述可移动单元处于失控状态；以及

脱力控制器，在检测到所述可移动单元处于所述失控状态的情况下，所述脱力控制器控制所述腿机构处于脱力状态。

9.根据权利要求7所述的移动体，还包括控制器，所述控制器被配置成控制所述可移动单元的操作，其中，

所述控制器包括：

状态检测部，所述状态检测部在由所述可移动单元移动所述移动体期间检测所述可移动单元处于失控状态；以及

退避控制部，在检测到所述可移动单元处于所述失控状态的情况下，所述退避控制部控制所述腿机构处于退避状态，并且

在所述退避状态下，所述腿机构位于所述缓冲器上方。

10.根据权利要求9所述的移动体，其中，所述退避控制部通过将所述腿机构切换到所述收缩状态来使所述腿机构进入所述退避状态。

11.根据权利要求9所述的移动体，其中，

所述腿机构包括在所述移动体的行进方向上彼此间隔设置的第一腿机构和第二腿机构；

所述第一腿机构和所述第二腿机构包括：

经由各近端关节耦接至所述移动体主体的各第一腿部，以及

经由各远端关节耦接至所述各第一腿部的各第二腿部，

所述近端关节围绕垂直于所述移动体的行进方向的第一轴可旋转地耦接至所述各第一腿部，

所述远端关节围绕平行于所述第一轴的第二轴弯曲地耦接至所述各第二腿部，并且

所述退避控制部在所述腿机构进入所述退避状态时，使所述第一腿机构和所述第二腿机构的各近端关节沿同一方向旋转，并且使所述第一腿机构的所述远端关节以与所述近端关节相反的方向旋转。

12.根据权利要求9所述的移动体，其中，

所述腿机构包括彼此间隔设置的第一腿机构和第二腿机构，

所述第一腿机构和所述第二腿机构经由各近端关节耦接至所述移动体主体，并且

所述退避控制部在所述腿机构进入所述退避状态时，使所述第一腿机构和所述第二腿机构的各近端关节以彼此相反的方向旋转。