[发明专利]用于手术机器人系统的具有安全监测器的控制系统

权利要求书

1.一种用于控制手术机器人系统(300)的控制系统(306)，所述手术机器人系统(300)包括至少一个手术机器人(302、400)，所述至少一个手术机器人(302、400)中的每一个包括基座(404)以及从所述基座(404)延伸到用于器械(408)的附接件(406)的臂(402)，所述臂(402)包括多个关节(410)，由此能够改变所述臂(402)的配置，所述控制系统(306)包括：

主控制器(312)，所述主控制器被配置成：

从操作者控制台的一个或多个装置接收识别来自所述至少一个手术机器人的操作者的输入的通信；

基于所述输入生成用于控制至少一个手术机器人臂的移动的控制信号；以及

向所述至少一个手术机器人发送识别所述控制信号的通信；以及安全监测器(316)，所述安全监测器被配置成：

分析去向和/或来自所述主控制器(312)的通信的至少一部分，以独立地验证所述主控制器、所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的一者或多者中的每一者正按预期操作；

基于所述分析确定所述手术机器人系统(300)是否处于故障状态；以及

响应于确定所述手术机器人系统(300)处于故障状态，使所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者转变到安全状态。

2.根据权利要求1所述的控制系统(306)，其中所述安全监测器(316)被配置成通过使所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者与所述主控制器(312)之间的通信被阻挡，使所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者转变到安全状态。

3.根据任一前述权利要求所述的控制系统(306)，其中所述安全监测器被配置成通过使安全装置(314)过滤(i)所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者与(ii)所述主控制器(312)之间的通信，使所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者转变到安全状态。

4.根据权利要求3所述的控制系统(306)，其中所述安全监测器(316)被配置成通过将信息写入一组寄存器中的至少一个寄存器，使所述安全装置(314)过滤(i)所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者与(ii)所述主控制器(312)之间的通信，所述信息向所述安全装置(314)指示(i)所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者与(ii)所述主控制器(312)之间的通信将被过滤。

5.根据权利要求3或权利要求4所述的控制系统(306)，还包括所述安全装置(314)。

6.根据权利要求5所述的控制系统(306)，其中所述安全装置(314)被配置成接收去向和来自所述主控制器(312)的通信，并且将去向和来自所述主控制器(312)的通信的至少一部分的副本提供到所述安全监测器(316)。

7.根据任一前述权利要求所述的控制系统(306)，其中所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者基于确定的故障状态的类型转变到安全状态。

8.根据任一前述权利要求所述的控制系统(306)，其中所述安全监测器(316)被配置成如果所述安全监测器(316)根据去向和/或来自所述主控制器(312)的通信检测到用于控制至少一个手术机器人臂中的至少一个的移动的控制信号使该手术机器人臂移动到与该手术机器人臂的当前状态和/或来自所述操作者的输入不一致的位置，则确定所述手术机器人系统(300)处于故障状态。