[发明专利]具有超声收发器的介入设备

权利要求书

1.一种用于确定超声收发器(110、910)关于介入设备(120、920)的开口(125)的相对位置的设备，其中，所述超声收发器能够关于所述开口移动并且能够提供超声发射并能够提供包括所述超声发射的一个或多个回波的接收信号，所述设备包括处理器电路，所述处理器电路包括：

输入部，其被配置为接收包括或表示所述接收信号的至少部分的数据(915)；

数据处理器，其被通信性耦合到所述输入部并且被配置为：

在所述接收数据(915)中识别所述一个或多个回波的一个或多个特性；并且

基于所识别的一个或多个特性来确定对所述相对位置的指示；以及

输出部，其适于向用户接口和/或机器人系统接口提供包括所述指示的结果数据。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个特性包括所述一个或多个回波的幅度和/或所述一个或多个回波的幅度响应，或者由所述一个或多个回波的幅度和/或所述一个或多个回波的幅度响应组成。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述一个或多个特性包括超声发射与所述一个或多个回波之间的非零时间延迟，或者由超声发射与所述一个或多个回波之间的非零时间延迟组成。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的设备，适于通过将所述一个或多个特性与一个或多个对应的参考值进行比较来确定所述相对位置。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的设备，其中，所述数据处理器适于：识别第一回波和在所述第一回波之后接收到的第二回波，并且通过将所述第一回波的所述一个或多个特性与所述第二回波的对应的一个或多个特性进行比较来确定所述相对位置。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述处理电路具有用于接收超声图像数据的另外的输入部，所述超声图像数据包括对象的感兴趣区域的超声图像和表示所述超声收发器在所述超声图像内的收发器定位的定位数据，其中，所述数据处理器被配置为生成所述结果数据以包括所述超声图像和所述收发器定位和/或所述介入设备的至少部分的定位，例如，所述介入设备的所述开口的至少部分的定位。

7.一种系统(900)，包括：

根据权利要求1至6中的任一项所述的设备，以及

用户接口和/或机器人系统接口，其被通信性耦合到所述输出部并且适于向用户提供所述指示，所述用户例如为护理人员、医学从业人员或对象和/或机器人系统。

8.根据权利要求7所述的系统(900)，包括所述超声收发器和所述介入设备(120、920)。

9.根据权利要求8所述的系统(900)，其中，所述超声收发器能够移动通过所述开口，所述系统包括改装设备(950)，所述改装设备适于将所述超声收发器(110、910)移动通过所述介入设备(120、920)的所述开口。

10.根据权利要求7至9中的任一项所述的系统(900)，还包括锁定机构(960)，所述锁定机构用于将所述超声收发器(110、910)锁定在关于所述开口(125)的固定位置中。

11.根据权利要求7至10中的任一项所述的系统(900)，其中，所述系统包括超声成像系统或者由超声成像系统组成，所述超声成像系统包括超声成像探头(970)，所述超声成像探头适于发射和接收超声以用于生成对象的区域的超声图像，并且其中，所述系统或所述设备还被配置为基于所述超声收发器与所述超声成像探头的基于超声的交互来生成对所述超声收发器在所述超声图像中的定位的指示。