[发明专利]多部分的比较和交换操作

说明书

用于执行原子比较和交换操作的方法，该方法可包括在考虑硬件故障的同时处理比较命令和条件交换命令。

对优先权的要求

本专利申请要求2020年4月3日提交的、序列号为63/004735的美国临时专利申请的优先权的权益，将该临时专利申请整体通过引用结合于本文中。

背景技术

高级驾驶员辅助系统（ADAS）和自主车辆（AV）系统使用相机和其它传感器连同对象分类器，它们被设计成检测行驶于道路的车辆的环境中的特定对象。对象分类器被设计成检测预定义的对象，并且在ADAS和AV系统内被用来基于对象（其位置等被检测到）的类型来控制车辆或者警告驾驶员。

随着ADAS和AV系统向完全自主操作发展，保护这些系统生成的数据会是有益的。

发明内容

以下详细描述参考附图。只要有可能，在图和以下描述中使用相同的参考标号来指代相同或类似的部分。虽然本文中描述了若干说明性实施例，但是修改、适配和其它实现是可能的。例如，可对图中示出的部件进行替换、添加或者修改，并且可通过对所公开的方法替换、重排、移除或者添加步骤来修改本文中描述的说明性方法。因此，以下详细描述不限于所公开的实施例和示例。

公开的实施例提供可以用作自主导航/驾驶和/或驾驶员辅助技术特征的部分或者与所述特征组合使用的系统和方法。驾驶员辅助技术是指在驾驶员的车辆的导航和/或控制方面辅助驾驶员的任何适当技术，诸如前方碰撞预警（FCW）、车道偏离预警（LDW）和交通标志识别（TSR），而不是完全自主驾驶。在各种实施例中，该系统可包括一个、两个或更多个可安装在车辆中的相机以及相关联的处理器，它们监测车辆的环境。在进一步的实施例中，附加类型的传感器可以安装在车辆中，并且可以用于自主导航和/或驾驶员辅助系统中。在目前公开的主题的一些示例中，该系统可提供用于处理行驶于道路上的车辆前方的环境的图像、以便训练神经网络或深度学习算法基于图像估计车辆的未来路径的技术。在目前公开的主题的更进一步示例中，该系统可提供用于使用训练过的神经网络来处理行驶于道路上的车辆前方的环境的图像以估计车辆的未来路径的技术。

提供了如权利要求书和说明书中示出的系统、方法。

可提供任何权利要求的任何主题的任何组合。

可提供任何图中和/或说明书中公开的任何方法和/或方法步骤的任何组合。

可提供任何图中和/或说明书中公开的任何单元、装置和/或部件的任何组合。此类单元的非限制性示例包括收集单元、图像处理器等等。

可提供一种用于执行原子比较交换操作的方法，该方法可包括：（i）从处理核心接收比较命令，比较命令可用于（a）将期望值与存储值进行比较，存储值可被存储在存储单元中，并且用于（b）输出比较结果，比较结果指示存储值是否等于期望值，其中，比较命令可与条件交换命令相关联，其中，比较命令和条件交换命令与相同的线程相关联；（ii）由第一控制器确定比较命令的执行是否导致硬件故障；（iii）当确定比较命令的执行不导致硬件故障时，则以原子方式执行比较命令和条件交换命令；（iv）当确定比较结果的执行导致硬件故障时，则（a）生成指示存储值与期望值不同的比较结果；并且（b）基于存储值与期望值不同的假设来执行条件交换命令，其中，条件交换命令的执行可包括输出存储值，存储值反映条件交换命令的执行之前存储单元的内容；（v）由处理核心接收存储值；以及（iv）由处理核心基于存储值和期望值之间的比较来评估是否发生了硬件故障。

当确定比较命令的执行不导致硬件故障时，则由原子执行算术逻辑电路（ALU）以原子方式执行条件交换命令。

当确定比较结果的执行导致硬件故障时，则执行条件交换命令，而不涉及原子执行ALU。

当确定比较结果的执行导致硬件故障时，则由原子执行ALU执行条件交换命令可先于存储值的输出。