[发明专利]层叠造形方法

权利要求书

1.一种层叠造形方法，一边使安装于机器人前端轴的焊炬移动，一边层叠使填充材料熔融并且凝固的熔敷焊道，所述层叠造形方法包含：

在基于对所述焊炬的瞄准位置以及所述熔敷焊道的形状进行规定的层叠轨道计划形成所述熔敷焊道来对层叠造形物进行造形的过程中，通过与所述焊炬一体地设置于所述机器人前端轴的非接触式形状传感器，来测定已设的熔敷焊道的形状轮廓的工序；

从所述形状轮廓和所述焊炬的瞄准位置来提取焊道形状的第一几何信息的工序；

从所述层叠轨道计划来提取与所述第一几何信息对应的第二几何信息，并算出所述第一几何信息与所述第二几何信息的偏差量的工序；

根据所述偏差量，变更所述层叠轨道计划中规定的所述熔敷焊道的、与焊道长度方向正交的截面处的焊道高度和焊道宽度的至少一者，从而更新所述层叠轨道计划的工序；和

根据所述层叠轨道计划的更新结果来变更焊接条件的工序，

所述第一几何信息和所述第二几何信息包含：所述焊炬的瞄准位置附近的几何学的特征点、所述焊道高度、所述焊道宽度、所述熔敷焊道的焊道截面积、表示焊道外形形状的截面形状近似曲线之中的至少任意一个信息，

所述几何学的特征点包含以下的任意者：

已设的所述熔敷焊道的凸形状的顶点；

在与相邻于所述熔敷焊道的其他熔敷焊道之间，焊道外表面向内侧凹陷而形成的狭窄部的端点；

所述熔敷焊道的宽度方向端部与形成有该熔敷焊道的下层面交叉的点。

2.根据权利要求1所述的层叠造形方法，其中，

从配置于所述焊炬的瞄准位置附近的已设的所述熔敷焊道提取所述几何学的特征点。

3.根据权利要求1或者2所述的层叠造形方法，其中，

在变更焊接条件的工序中，

将所述焊炬的位置、姿势、焊接速度、焊接电压、焊接电流、所述填充材料的进给速度之中的至少一个、或者任意2个以上组合来进行变更。

4.一种层叠造形方法，一边使安装于机器人前端轴的焊炬移动，一边层叠使填充材料熔融以及凝固的熔敷焊道，所述层叠造形方法包含：

在基于对所述焊炬的瞄准位置以及所述熔敷焊道的形状进行规定的层叠轨道计划形成所述熔敷焊道来对层叠造形物进行造形的过程中，通过与所述焊炬一体地设置于所述机器人前端轴的非接触式形状传感器来测定已设的熔敷焊道的形状轮廓的工序；

从所述形状轮廓和所述焊炬的瞄准位置来提取焊道形状的第一几何信息的工序；

从所述层叠轨道计划来提取与所述第一几何信息对应的第二几何信息，并算出所述第一几何信息与所述第二几何信息的偏差量的工序；

根据所述偏差量，变更所述层叠轨道计划中规定的所述熔敷焊道的与焊道长度方向正交的截面处的焊道高度和焊道宽度的至少一者，从而更新所述层叠轨道计划的工序；和

根据所述层叠轨道计划的更新结果来变更焊接条件的工序，

所述形状轮廓是在包含所述焊炬的轴线的平面进行投影变换而得到的轮廓，所述平面从与基于所述非接触式形状传感器的所述熔敷焊道的检测方向平行的面倾斜了规定角度。

5.一种层叠造形方法，一边使安装于机器人前端轴的焊炬移动，一边层叠使填充材料熔融以及凝固的熔敷焊道，所述层叠造形方法包含：

在基于对所述焊炬的瞄准位置以及所述熔敷焊道的形状进行规定的层叠轨道计划形成所述熔敷焊道来对层叠造形物进行造形的过程中，通过与所述焊炬一体地设置于所述机器人前端轴的非接触式形状传感器来测定已设的熔敷焊道的形状轮廓的工序；

从所述形状轮廓和所述焊炬的瞄准位置来提取焊道形状的第一几何信息的工序；

从所述层叠轨道计划来提取与所述第一几何信息对应的第二几何信息，并算出所述第一几何信息与所述第二几何信息的偏差量的工序；

根据所述偏差量，变更所述层叠轨道计划中规定的所述熔敷焊道的与焊道长度方向正交的截面处的焊道高度和焊道宽度的至少一者，从而更新所述层叠轨道计划的工序；和

根据所述层叠轨道计划的更新结果来变更焊接条件的工序，

将所述熔敷焊道的长度方向的正交截面处的、所述层叠轨道计划中规定的所述熔敷焊道的目标形状的截面积与根据所述形状轮廓求取的所述熔敷焊道的截面积的差作为所述偏差量。