[发明专利]具有移动指令的机器人程序的策略限制执行

权利要求书

1.一种基于包含多个移动指令的程序(P1、P2、P3)来控制机器人操纵器(190)的方法(200)，所述方法包括：

获得(215)与机器人设施相关的识别信息；

基于所述识别信息来确定(216)所述移动指令中的任一个是否与未验证的所述机器人操纵器相对于所述机器人设施的位置相关，其中所述位置是姿态、路径和/或调制路径；以及

响应于肯定的确定，应用(224)限制所述程序的执行的策略。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

获得(214)与至少一个机器人设施相关联的所述机器人操纵器的经验证的位置的集合，

其中所述确定(216)包括将所述移动指令所涉及的位置与所述集合进行匹配。

3.根据权利要求1或2所述的方法，最初还包括：

通过使用机器人设施监测执行与所述位置相关的移动指令来验证(212)位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中经监测的所述执行包括以下中的至少一个：以降低的速度执行；由操作员监控的执行；由机器人外部传感器(192)监控的执行。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述验证(212)限于经核实的位置，所述方法还包括：

通过模拟与所述位置有关的移动指令来核实(210)位置。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，还包括将经验证的所述位置添加到与用于所述验证(212)的所述机器人设施相关联的经验证的位置的集合中。

7.根据权利要求2或6所述的方法，其中所述经验证的位置的集合独立于所述程序而存储。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中与所述经验证的位置的集合相关联的所述机器人设施由以下各项中的一项或多项来识别：

所述机器人的身份；

连接点；

负载质量；

参考坐标系；

最新校准日期；

机器人部件、所述机器人操纵器或机器人软件的供应日期。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括：

显示(218)任何未验证位置的可视化和/或与未验证位置相关的移动指令。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述移动指令所涉及的位置是与所述机器人操纵器的经验证的位置的集合相匹配的，所述方法进一步包括：

响应于所述集合(220)的改变或替换来更新(222)所述可视化。

11.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定(216)包括计算所述程序的指纹，并将其与满足同未验证位置有关的移动指令的最大允许发生率的程序的指纹的集合相匹配。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述指纹集合与所述机器人设施相关联。

13.根据权利要求11所述的方法，其中使用被配置成忽视以下各项中的一项或多项的函数来计算所述指纹：

编译器或解释器或执行环境忽略的代码；

面向用户的注释和名称。

14.一种处理器，例如机器人控制器(110)，包括存储器(111)和处理电路(112)，所述处理器被配置为执行前述权利要求中任一项所述的方法的步骤。

15.一种计算机程序，包括使可编程的处理器执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤的指令。