[发明专利]使用安全级PLC的独立机器人安全系统

权利要求书

1.一种机器人安全系统，所述机器人安全系统包括：

第一传感器，所述第一传感器操作地联接到移动机器人的驱动组件，并且被构造成确定所述驱动组件的轮的第一旋转信息；

第二传感器，所述第二传感器操作地联接到所述驱动组件，并且被构造成确定所述轮的第二旋转信息；

速度转换模块，所述速度转换模块被构造成：

以第一处理速率接收所述第一旋转信息和所述第二旋转信息；并且

基于所述第一旋转信息和所述第二旋转信息来确定对应的第一速度信息和第二速度信息；

安全可编程逻辑控制器SPLC，所述SPLC与所述速度转换模块通信并且被构造成：

以比所述第一处理速率低的第二处理速率从所述速度转换模块接收所述第一速度信息和所述第二速度信息；

基于所述第一速度信息或所述第二速度信息中的至少一者来确定风险参数；

响应于确定所述风险参数超过阈值，发送减少至所述驱动组件的电力流的指令。

2.根据权利要求1所述的机器人安全系统，其中，所述SPLC还被构造成比较所述第一速度信息和所述第二速度信息。

3.根据权利要求2所述的机器人安全系统，其中，所述SPLC还被构造成基于所述第一旋转信息和所述第二旋转信息的比较来确定所述风险参数。

4.根据权利要求1所述的机器人安全系统，其中，所述第一传感器包括光学编码器。

5.根据权利要求1所述的机器人安全系统，其中，所述第二传感器包括磁性传感器。

6.根据权利要求1所述的机器人安全系统，所述机器人安全系统还包括距离传感器，所述距离传感器被构造成识别距所述移动机器人第一距离内的潜在危险。

7.根据权利要求6所述的机器人安全系统，其中，所述距离传感器包括LIDAR。

8.根据权利要求6所述的机器人安全系统，其中，所述SPLC还被构造成响应于所述风险参数的确定而发送识别距所述移动机器人不同于所述第一距离的第二距离内的潜在危险的指令。

9.根据权利要求1所述的机器人安全系统，其中，第一采样率大于约10000Hz。

10.根据权利要求1所述的机器人安全系统，其中，第二采样率小于约500Hz。

11.根据权利要求1所述的机器人安全系统，所述机器人安全系统还包括第二轮和第二驱动组件。

12.根据权利要求11所述的机器人安全系统，所述机器人安全系统还包括：

第三传感器，所述第三传感器操作地联接到所述移动机器人的所述第二驱动组件，并且被构造成确定所述第二轮的第一旋转信息；以及

第四传感器，所述第四传感器操作地联接到所述第二驱动组件，并且被构造成确定所述第二轮的第二旋转信息。

13.根据权利要求12所述的机器人安全系统，所述机器人安全系统还包括第二SPLC，所述第二SPLC与所述第二速度转换模块通信，并且被构造成：

基于所述第二轮的所述第一速度信息或所述第二轮的所述第二速度信息中的至少一者来确定第二风险参数。

14.根据权利要求13所述的机器人安全系统，其中，所述第二SPLC还被构造成：

响应于确定所述第二风险参数超过第二阈值，发送减少至所述第二驱动组件的电力流的指令。