[发明专利]用于生成平面图的方法及装置

权利要求书

1.一种从点云模型生成平面图的方法，所述方法包括：

接收与三维空间对应的输入三维点云；

确定所接收的输入三维点云中的多个墙平面；

生成多个线段，所述多个线段中的每一个通过将所述多个墙平面中的各个墙平面投影到所述三维空间中的地板平面生成；

在对应于所述平面图的二维空间中使用所述多个线段来表示所述三维空间中的所述多个墙平面；

在所述二维空间中调整所述多个线段以改进所述平面图；以及

基于所述多个经调整的线段生成所述平面图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述多个线段包括：

将所接收的输入点云中的点的子集投影到所述多个墙平面中的一个墙平面上；以及

基于所投影的点确定所述多个线段中的一个线段对应于所述多个墙平面中的所述一个墙平面。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述多个线段中的所述一个线段包括：

基于所投影的点计算与所述多个墙平面中的所述一个墙平面对应的所述多个线段中的所述一个线段的两个端点的坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其中

所述多个墙平面中的所述一个墙平面由多个网格表示，以及

所述调整包括：

确定所述多个网格中的连续网格是否包括至少一个投影点；

基于所述连续网格不包括至少一个投影点来确定所述多个墙平面中的所述一个墙平面上的开口区域，所述开口区域对应于所述连续网格；以及

基于所述多个墙平面中的所述一个墙平面上的所述开口区域来确定所述多个线段中的所述一个线段中的开口区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其中

所述多个墙平面中的所述一个墙平面由多列网格表示，以及

所述调整包括：

确定所述多列网格中的每一个中没有投影点的连续网格的数目是否大于网格阈值；

基于所述多列网格中相应的一列网格中的所述连续网格的数目大于所述网格阈值，将所述多个线段中的所述一个线段的与所述多列网格中的相应的一列网格对应的部分确定为所述多个线段中的所述一个线段中的开口区域候选部分；

基于所述多个线段中的所述一个线段中的连续开口区域候选部分的数目大于部分阈值确定所述多个线段中的所述一个线段中的开口区域，所述开口区域对应于所述多个线段中的所述一个线段中的所述连续开口区域候选部分。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调整包括：

基于所述多个线段中的所述一个线段与所述多个线段中的一个或更多个其他线段相交，将所述多个线段中的所述一个线段拆分成多个部分；

确定所述多个线段中的所述一个线段的所述多个部分中的哪些连续部分对应于所述多个墙平面之一；以及

基于所述连续部分中被确定为对应于所述多个墙平面中的所述一个墙平面的一个或更多个连续部分，确定所述多个经调整的线段之一。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述哪些连续部分的确定包括：

基于所述多个部分中的一个部分的长度大于长度阈值，确定所述多个部分中的所述一个部分对应于所述多个墙平面中的所述一个墙平面。

8.根据权利要求6所述的方法，其中

所述多个线段形成包括测试点的初始平面图，所述多个部分中的每一个部分包括多个采样点，以及

所述哪些连续部分的确定包括：

针对所述多个部分中的一个部分生成多个测试线段，所述多个测试线段中的每一个测试线段在所述多个部分中的所述一个部分的采样点之一与所述初始平面图的所述测试点之间生成；以及

基于所述多个测试线段中一个或更多个测试线段的数目小于相交阈值，确定所述多个部分中的所述一个部分对应于所述多个墙平面中的所述一个墙平面，所述一个或更多个测试线段中的每一个与所述多个线段中的至少一个另外的线段相交。