[发明专利]复合三维BLOB工具及其操作方法

权利要求书

1.一种用于视觉系统的复合3D blob工具，所述复合3D blob工具具有处理器，所述处理器使用3D相机组件接收来自对象的所获取的3D图像数据，包括：

blob工具处理，所述blob工具处理识别所获取的3D图像数据中的正3D图像数据和负3D图像数据，并且所述blob工具处理将限定z维度高度信息的正3D图像数据和所述负3D图像数据组合，从而限定至少一个连接对象，

其中，所述负3D图像数据至少部分地包括正交x-y维度，所述正交x-y维度限定关于所述对象的数据缺失和关于所述对象的阴影，并且

其中，所述z维度高度信息用于基于(1)由与所述3D相机组件相关联的照明所投影的并由所述3D相机组件的图像传感器接收的射线角度的知识，以及(2)所述对象在所述图像传感器的视场中的位置来细化所述对象的x-y维度，使得阴影对所述对象的贡献基于所述对象的细化后的x-y维度而改变。

2.根据权利要求1所述的复合3D blob工具，所述blob工具处理基于所述3D相机组件中的校准信息针对所获取的3D图像数据的空间意义来分析所述连接对象。

3.根据权利要求1所述的复合3D blob工具，其中，所述对象包括以下中的至少一个：(a)多个并排对象，每一个对象的顶部具有大致相似的高度；以及(b)一个或更多个对象，具有分别限定多个不同高度的顶部表面。

4.根据权利要求1所述的复合3D blob工具，其中，所述3D相机组件包括立体相机、基于结构化照明的相机、基于飞行时间的相机和剖面仪中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的复合3D blob工具，其中，所述阴影和所述正3D图像数据限定边界框，所述边界框包含驻留在参考表面上方的阴影和正3D图像。

6.根据权利要求5所述的复合3D blob工具，其中，所述参考表面限定所述对象所驻留的传送带表面。

7.根据权利要求6所述的复合3D blob工具，其中，所述对象是包裹，并且所述3D blob工具的结果被提供给所述传送带的门控组件，所述门控组件基于所述对象的特征将所述对象引导到多个不同目的地之一。

8.一种用于操作具有处理器的视觉系统的3D blob工具的方法，包括以下步骤：

提供使用3D相机组件获取的对象的3D图像数据；

识别所获取的3D图像数据中的正3D图像数据和负3D图像数据，并组合所述正3D图像数据和所述负3D图像数据；

限定至少一个连接对象，并基于3D相机中的校准信息针对所获取的3D图像数据的空间意义来分析所述连接对象，

其中，所述正3D图像数据限定z维度高度信息，并且所述负3D图像数据至少部分地包括正交x-y维度，所述正交x-y维度限定关于所述对象的数据缺失并限定关于所述对象的阴影；以及

基于由与所述3D相机组件相关联的照明所投影的并由所述3D相机组件的图像传感器接收的射线角度的知识以及所述对象在视场中的位置，使用所述z维度高度信息来细化所述对象的x-y维度，从而去除阴影对所述对象的贡献。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：基于所述3D相机组件中的校准信息针对所获取的3D图像数据的空间意义来分析所述连接对象。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述对象包括以下中的至少一个：(a)多个并排对象，每一个对象具有大致相似高度的顶部；以及(b)一个或更多个对象，具有分别限定多个不同高度的顶面。

11.根据权利要求8所述的复合3D blob工具，其中，所述3D相机组件包括立体相机、基于结构化照明的相机、基于飞行时间的相机和剖面仪中的至少一个。