[发明专利]机器人车辆

权利要求书

1.一种车辆，包括：

轮，在车辆运行时接触具有参考表面平面的表面；

底盘；

轴壳，具有垂直于参考表面平面的轴线；

轴，从所述轴壳延伸，以将所述轮联接到所述轴壳并支撑轮相对于轴壳的旋转，从而支撑车辆在车辆运行中跨过表面的运动；和

悬架系统，将所述轮联接到所述底盘，所述悬架系统包括：

连杆组件，具有可枢转地联接到所述底盘的第一端和可枢转地联接到所述轴壳的第二端，所述连杆组件的第一端沿着连杆组件的纵向轴线与连杆组件的第二端横向间隔开；

其中，所述悬架系统配置为响应于所述底盘和参考表面平面之间的角位移，将所述轴壳的轴线保持在垂直于参考表面平面的角度。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述角位移由以下至少之一施加：

所述轮与所述参考表面平面之间的垂直位移；

所述车辆的第二轮与参考表面平面之间的垂直位移；和

所述轮和所述车辆的第二轮之间的垂直位移。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，所述悬架系统构造成允许所述轴壳和所述底盘之间的相对垂直运动。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述悬架系统包括将所述轴壳连接到所述底盘的偏压构件，所述偏压构件配置为接受所述轴壳和所述底盘之间的压缩和膨胀的垂直位移。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述偏压构件可枢转地联接到所述轴壳和所述底盘两者。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的车辆，其中：

所述连杆组件的第一端在第一关节和第二关节处可枢转地联接到所述底盘，所述第二关节与所述第一关节间隔开，

所述连杆组件的第二端在第三关节和第四关节处可枢转地联接到所述轴壳，所述第四关节与所述第三关节间隔开。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述连杆组件包括：

第一悬架臂：

在所述第一关节处可枢转地连接到底盘；并且

在所述第三关节处可枢转地连接到轴壳；

第二悬架臂：

在所述第二关节处可枢转地连接到底盘；并且

在所述第四关节处可枢转地连接到轴壳。

8.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述连杆组件包括：

阻尼器，在所述第一关节处可枢转地连接至底盘；

第一悬架臂：

连接到所述阻尼器；并且

在所述第三关节处连接到轴壳；

第二悬架臂：

在所述第二关节处可枢转地连接到底盘；并且

在所述第四关节处可枢转地连接到轴壳。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述阻尼器是旋转阻尼器。

10.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述阻尼器是线性阻尼器。

11.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其中，所述底盘包括：

内部部分；

第一外部部分，设置在轮的第一侧；和

第二外部部分，设置在轮的第二侧；并且

其中，所述轴壳位于：

所述第一外部部分和第二外部部分之间；以及

所述内部部分和所述轮之间。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述连杆组件的第一端联接到所述底盘的在轮的第一侧的第一外部部分，所述连杆组件的纵向轴线朝向所述底盘的内部部分向内延伸，所述连杆组件的第二端在所述底盘的内部部分处联接到所述轴壳的第一侧。