[发明专利]机器人机械手的安装位置

权利要求书

1.一种用于确定机器人机械手(1)在工作场所(3)处的安装位置的方法，其具有以下步骤：

-通过相机单元(7)记录(S1)所述机器人机械手(1)、所述机器人机械手(1)的所述工作场所(3)、以及在所述工作场所(3)处要加工的工件(5)的相应图像，其中，所述相应图像具有空间信息；

-将所述相应图像传输(S2)到计算单元(9)；以及

-由所述计算单元(9)通过基于用于加工所述工件(5)的指定任务并基于由所述计算单元(9)从所述相应图像确定的空间信息应用指定成本函数和/或神经网络的非线性优化来确定(S3)所述机器人机械手(1)的所述安装位置。

2.根据利要求1所述的方法，其还具有以下步骤：

-在输出单元(13)上输出(S4)关于所述确定的安装位置的信息作为向用户的建议；和

-检测(S5)所述用户在输入单元(11)上的输入，其中，所述输入包括所述建议的修正或所述建议的确认。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述非线性优化的成本函数依赖于在所述机器人机械手(1)的调节器中实施的调节器类型和/或所述调节器中的运动命令的产生类型和/或所述指定任务的参数，和/或其中，所述神经网络的输入变量是在所述机器人机械手(1)的所述调节器中实施的所述调节器类型和/或所述调节器中的运动命令的产生类型和/或所述指定任务的参数。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机器人机械手(1)和所述工作场所(3)的图像包含在共同的照片中。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，除了所述安装位置之外，还由所述计算单元(9)通过确定至少一个倾斜角来确定所述机器人机械手(1)的安装取向。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定所述机器人机械手(1)的所述安装位置是通过将所述工作场所(3)处的物体和/或所述机器人机械手(1)和/或所述工作场所(3)分别在几何体中进行几何建模来进行。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定所述机器人机械手(1)的所述安装位置是基于具有技术力学的建模效果的仿真来进行，从而将所述机器人机械手(1)和来自所述机器人机械手(1)的环境的物体之间的机械相互作用考虑在内。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机器人机械手(1)具有两个机器人臂，并且确定对所述安装位置的建议是通过使与所述相应机器人臂的相应端部执行器相关的共同的工作空间最大化来进行。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述成本函数是要最大化的质量函数，其中，所述质量函数是基于为所述机器人机械手(1)的大量姿势确定的相应可操纵性度量来确定的，其中，相应可操纵性度量是基于对所述姿势中的相应一个有效的雅可比矩阵来确定的。

10.一种用于确定机器人机械手(1)在工作场所(3)处的安装位置的系统(100)，其具有相机单元(7)和计算单元(9)，其中，所述相机单元(7)用于记录所述机器人机械手(1)、所述机器人机械手(1)的所述工作场所(3)、以及在所述工作场所(3)处要加工的工件(5)的相应图像，其中，所述相应图像具有空间信息，并且其中，所述相机单元(7)实施用于将所述相应图像传输到所述计算单元(9)，并且其中，所述计算单元(9)实施用于通过基于用于加工所述工件(5)的指定任务并基于由所述计算单元(9)从所述相应图像确定的空间信息应用指定成本函数和/或神经网络的非线性优化来确定所述机器人机械手(1)的所述安装位置。