[发明专利]车辆控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制转向叠加信号(SOV)的生成以控制主车辆(2)的轨迹的控制系统(1)，所述控制系统(1)包括一个或更多个控制器(20)，所述控制系统(1)被配置成：

识别主车辆行驶车道(LT-n)的侧向边界(BD-n)；

监测所述主车辆相对于所述主车辆行驶车道(LT-n)的所述侧向边界(BD-n)的位置；

确定所述主车辆(2)的横向速度(VLAT)；以及

根据对所述主车辆正在接近或穿越所述主车辆行驶车道(LT-n)的所述侧向边界(BD-n)并且所确定的横向速度(VLAT)大于或等于第一横向速度阈值(THV)的确定，生成所述转向叠加信号。

2.根据权利要求1所述的控制系统(1)，其中，所述控制系统(1)被配置成确定所述主车辆(2)与所述主车辆行驶车道(LT-n)的所述侧向边界(BD-n)之间的侧向间隔(DLAT)；当所确定的侧向间隔(DLAT)小于或等于间隔阈值(THD)时，生成所述转向叠加信号(SOV)。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统(1)，其中，所述控制系统被配置成识别靠近于所述主车辆(2)的另一车辆(27)的存在或不存在，其中，根据对所述另一车辆(27)的存在的识别来生成所述转向叠加信号(SOV)。

4.一种用于控制转向叠加信号的生成以控制主车辆(2)的轨迹的控制系统(1)，所述控制系统(1)包括一个或更多个控制器(20)，所述控制系统(1)被配置成：

识别所述主车辆(2)外部的对象(27)；

确定所述主车辆与所识别的对象(27)之间的侧向间隔(DLAT)；

确定所述主车辆(2)的横向速度(VLAT)；以及

根据对所述侧向间隔(DLAT)小于或等于间隔阈值(THD)并且所确定的横向速度(VLAT)大于或等于第一横向速度阈值(THV)的确定，生成所述转向叠加信号(SOV)。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统(1)，其中，所述转向叠加信号(SOV)控制所述主车辆的轨迹以维持或增大所述侧向间隔(DLAT)。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统(1)，其中，所述控制系统(1)被配置成：当所确定的横向速度(VLAT)小于所述第一横向速度阈值(THV)时，阻止所述转向叠加信号(SOV)的生成。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统(1)，其中，所述第一横向速度阈值(THV)为约0.1m/s。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统(1)，其中，所述控制系统(1)被配置成：当所确定的横向速度(VLAT)大于第二横向速度阈值(THV)时，阻止所述转向叠加信号(SOV)的生成；该较高的横向速度阈值(THV)能够可选地为约0.7m/s。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统(1)，其中，所述控制系统(1)被配置成施加横向速度滞后；所述横向速度滞后能够可选地为约0.05m/s。

10.一种车辆，包括根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统(1)。

11.一种控制主车辆(2)的轨迹的方法，所述方法包括：

识别主车辆行驶车道(LT-n)的侧向边界(BD-n)；

监测所述主车辆相对于所述主车辆行驶车道(LT-n)的所述侧向边界(BD-n)的位置；

确定所述主车辆(2)的横向速度(VLAT)；以及

根据对所述主车辆(2)正在接近或穿越所述主车辆行驶车道(LT-n)的所述侧向边界(BD-n)并且所确定的横向速度(VLAT)大于或等于第一横向速度阈值(THV)的确定，控制所述主车辆(2)的轨迹。