[发明专利]内窥镜手术机器人

权利要求书

1.一种内窥镜手术机器人系统，所述系统包括：

内窥镜，所述内窥镜是根据需要内窥镜手术的病变(例如，器官内部的位置和大小)预先选择的，其中所述内窥镜包括用于使冲洗流体流向器官的流体入口通道；

鞘，所述鞘用于在所述内窥镜手术期间引导和容纳所述内窥镜；

抽吸通道，所述抽吸通道位于所述鞘内，用于从所述器官中移除所述冲洗流体；

压力测量通道，所述压力测量通道沿着所述鞘定位，构造成在其近端测量所述器官内的压力，并在其远端连接到压力检测器；

与所述鞘流体连通的减压阀，其中一旦所述压力达到阈值，所述减压阀就会打开，以允许移除在所述抽吸通道中的所述冲洗流体，从而降低所述器官内的压力；

第一保持件，用于保持所述鞘；

第二保持件，用于保持所述内窥镜，其中所述第一保持件和所述第二保持件设计成同轴地移动，以便将所述内窥镜移入和移出所述鞘；以及

机器人臂，用于控制所述鞘的移动，其中所述机器人臂连接到所述第一保持件。

2.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，其中，所述内窥镜选自经皮肾镜、输尿管镜、膀胱镜、尿道镜、宫腔镜、关节镜、脊柱内窥镜、腹腔镜、泪道内窥镜、鼻咽内窥镜、和/或耳镜。

3.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，还包括能穿刺帽部，能选地为橡胶帽部，位于所述鞘的远端处，所述内窥镜通过所述远端插入到所述鞘中。

4.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，还包括灌注－抽吸泵，用于将所述冲洗流体连续地泵入所述器官并连续地移除所述冲洗流体。

5.根据权利要求1或4所述的内窥镜手术机器人系统，还包括与所述抽吸通道流体连通的抽吸泵，用于从所述器官中泵出并移除所述冲洗流体。

6.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，其中，所述压力测量通道位于所述鞘的内部。

7.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，其中，所述压力检测器实时监测压力，并且能选地连接到心电图机。

8.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，其中，所述阈值根据所述病变、所述器官、所述鞘和/或所述冲洗流体的流速预先确定，其中能选地所述阈值为约40cmH₂O。

9.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，其中，所述第一保持件构造成经由第一闩锁能移除地保持所述鞘，和/或所述第二保持件构造成经由第二闩锁能移除地保持所述内窥镜。

10.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，还包括保持件杆，所述保持件杆用于悬挂所述第一保持件和所述第二保持件，使得它们能沿着所述保持件杆来回移动，其中能选地，所述保持件杆经由连接器连接到所述机器人臂。

11.根据权利要求1所述的内窥镜手术机器人系统，其中，所述机器人臂包括多自由度致动器和多自由度控制系统，其中所述内窥镜固定在所述多自由度致动器的输出端，并且其中工具中心点由所述多自由度控制系统在所述内窥镜上定义。

12.根据权利要求11所述的内窥镜手术机器人系统，还包括用于控制所述机器人臂的命令控制台。

13.根据权利要求12所述的内窥镜手术机器人系统，其中，所述命令控制台包括3D控制器和控制主机，其中所述3D控制器的尺寸与所述工具中心点的自由度匹配，其中所述控制主机将来自所述3D控制器的多维传感器的尺寸信息与来自所述工具中心点的自由度信息相关联。

14.根据权利要求13所述的内窥镜手术机器人系统，其中，所述3D控制器远程控制所述多自由度致动器和内窥镜。