[发明专利]一种全景图像的生成方法、车载图像处理装置及车辆

权利要求书

1.一种全景图像的生成方法，其特征在于，包括：

获取车周物体的图像信息及深度信息，所述深度信息用于指示所述车周物体上各个点的坐标点信息；

创建初始模型；

根据所述深度信息将所述初始模型上的第一坐标点调整至第二坐标点，生成第一模型；

基于所述图像信息和所述第一模型获取全景图像；

所述根据所述深度信息将所述初始模型上的第一坐标点调整至第二坐标点，生成第一模型，包括：

根据图像信息中的像素点及像素点对应的深度信息，将图像信息中的像素点转换为相机坐标系下的第一点云；

将所述相机坐标系下的第一点云转换为世界坐标下的第二点云；

通过所述第二点云中的坐标点调整所述第一坐标点至第二坐标点，生成所述第一模型，所述第二坐标点是根据所述第二点云中的坐标点得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息包括多个图像传感器采集的图像，所述将所述相机坐标系下的第一点云转换为世界坐标下的第二点云之后，所述方法还包括：

将所述多个图像传感器采集的多个图像在世界坐标系下的多片第二点云进行拼接，得到目标点云；

所述通过所述第二点云中的坐标点调整所述第一坐标点至第二坐标点，包括：

确定在所述第一坐标点邻域范围内的多个第三坐标点，所述第三坐标点为目标点云上的坐标点；

根据所述多个第三坐标点确定第二坐标点；

将所述第一坐标点调整至所述第二坐标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述多个图像传感器采集的多个图像在世界坐标系下的多片第二点云进行拼接，得到目标点云，包括：

对两个相邻图像传感器采集的第一图像和第二图像的重叠区域进行匹配，得到所述第一图像的点云和所述第二图像的点云之间进行变换的旋转矩阵和平移矩阵；

利用所述旋转矩阵和平移矩阵对所述第二图像的点云进行变换，将变换之后的第二图像的点云和第一图像的点云进行拼接。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述生成第一模型之后，所述方法还包括：

对所述第一模型进行插值光滑化处理，得到第二模型；

所述基于所述图像信息和第一模型获取全景图像，包括：

根据所述图像信息对所述第二模型进行纹理贴图，生成全景图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车周物体包括第一物体和第二物体，当车辆与第一物体间的距离为第一距离，所述车辆与第二物体间的距离为第二距离时，所述车辆的位置映射到所述全景图像中的第一位置，所述第一物体的位置映射到所述全景图像的第二位置，所述第二物体的位置映射到全景图像中的第三位置，当所述第一距离大于所述第二距离时，所述方法还包括：

显示所述全景图像，在所述全景图像中，所述第一位置与所述第二位置之间的距离大于所述第一位置与所述第三位置之间的距离。

6.一种车载环视装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车周物体的图像信息及深度信息，所述深度信息用于指示所述车周物体上各个点的坐标点信息；

处理模块，用于创建初始模型；根据所述深度信息将所述初始模型上的第一坐标点调整至第二坐标点，生成第一模型；基于所述图像信息和所述第一模型获取全景图像；

所述处理模块还具体用于：

根据图像信息中的像素点及像素点对应的深度信息，将图像信息中的像素点转换为相机坐标系下的第一点云；

将所述相机坐标系下的第一点云转换为世界坐标下的第二点云；

通过所述第二点云中的坐标点调整所述第一坐标点至第二坐标点，生成所述第一模型，所述第二坐标点是根据所述第二点云中的坐标点得到的。