[发明专利]一种车载摄像头的标定方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种车载摄像头的标定方法，其特征在于，与目标车辆上的目标摄像头间隔第一预设水平距离处对应的地面处设有参照物，所述标定方法包括：

获取所述目标摄像头与地面垂直的第一高度；

根据所述第一高度，确定地面上的目标点映射在所述参照物上的第二高度，以根据所述第二高度和预设的上下浮动范围值，获得目标范围位置；其中，所述地面上的目标点为与所述目标摄像头间隔第二预设水平距离处对应地面上的点；

根据所述目标摄像头预设标准俯仰角度，计算所述目标点在所述目标摄像头图像坐标系下的第一纵坐标；

根据所述第一纵坐标，在所述目标摄像头检测的画面中绘制参考线；

若所述参考线未在所述目标范围内，调整所述目标摄像头的俯仰角度，直至所述参考线处于所述目标范围位置内；

确定所述参考线映射在所述参照物中的第三高度；

根据所述第三高度和所述第一纵坐标，确定所述目标摄像头的目标俯仰角度。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一高度，确定地面上的目标点映射在所述参照物上的第二高度，包括：

根据所述第一高度、所述第一预设距离和所述预设第二距离，通过相似三角形关系计算地面上的目标点映射在所述参照物上的第二高度；

其中，所述第二高度的计算公式为：

其中，h₁为第二高度，h₀为第一高度，s₁为第一预设水平距离，s₂为第二预设水平距离。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述目标摄像头预设标准俯仰角度，计算所述目标点在所述目标摄像头图像坐标系下的第一纵坐标的公式为：

其中，v₁为所述第一纵坐标，f为目标摄像头的焦距，v₀为所述目标摄像头中的光心点在图像坐标系中的第二纵坐标，γ为所述预设标准俯仰角度，h₀为所述第一高度，s₂为第二预设水平距离。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述第三高度和所述第一纵坐标，确定所述目标摄像头的目标俯仰角度的计算公式为：

其中，θ为所述目标俯仰角度，h₀为所述第一高度，h₂为所述第三高度，f为所述目标摄像头的焦距，v₁为所述第一纵坐标，v₀为所述第二纵坐标，s₁为第一预设水平距离。

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一纵坐标，在所述目标摄像头检测的画面中绘制参考线，包括：

根据所述第一纵坐标确定在所述目标摄像头检测的画面中的垂直高度；

根据所述垂直高度，在与检测的画面中绘制出与所述画面横轴平行的参考线。

6.根据权利要求1至5任一项所述的标定方法，其特征在于，所述参照物为塔尺；

所述根据所述第一高度，确定地面上的目标点映射在所述参照物上的第二高度，以根据所述第二高度和预设的上下浮动范围值，获得目标范围位置，包括：

根据所述第一高度，确定地面上的目标点映射在所述塔尺上的第二高度，以根据所述第二高度和预设的上下浮动范围值，将所述塔尺上的上下游标分别移动至对应位置，获得目标范围位置。

7.根据权利要求1至5任一项所述的标定方法，其特征在于，所述参照物上设有刻度；

所述确定所述参考线映射在所述参照物中的第三高度，包括：

在所述目标摄像头检测的画面中对应的目标范围位置内，识别所述参考线映射在所述参照物中的刻度值，根据所述刻度值确定所述第三高度。