[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括壳体、激光雷达以及光学结构，壳体内设有容置空间，所述容置空间具有出光口；所述激光雷达设置于所述容置空间，且所述激光雷达的出射口低于所述出光口；所述光学结构设于所述激光雷达的出射口一侧，以引导所述激光雷达发出的激光经由所述出光口向所述出射口的前方射出。本申请的技术方案，可以降低了清洁机器人的高度，实现对待清洁区域的全面清洁。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，例如扫地机器人等通常设置有激光雷达，以扫描清洁机器人前方障碍，示例性技术中，激光雷达设于清洁机器人的顶部，且需使得激光雷达的出射口高于清洁机器人，这种设置方式使得清洁机器人的高度增高，导致清洁机器人无法进入床底或柜底等较矮的空间，无法对待清洁区域全面清洁。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在降低清洁机器人的高度。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种清洁机器人，包括：

壳体，壳体内设有容置空间，所述容置空间具有出光口；

激光雷达，所述激光雷达设置于所述容置空间，且所述激光雷达的出射口低于所述出光口；以及

光学结构，所述光学结构设于所述激光雷达的出射口一侧，以引导所述激光雷达发出的激光经由所述出光口射出。

在本实用新型清洁机器人的一实施例中，所述光学结构包括折射结构，所述激光雷达射出的光经由所述折射结构折射之后经由所述出光口射出。

在本实用新型清洁机器人的一实施例中，所述折射结构包括出射透镜，所述出射透镜设于所述出光口，所述出射透镜具有第一折射面和第二折射面，所述激光雷达发出的激光依次经由所述第一折射面和所述第二折射面折射后经由所述出光口射出。

在本实用新型清洁机器人的一实施例中，所述折射结构包括直面折射镜或曲面折射镜。

在本实用新型清洁机器人的一实施例中，所述出射透镜罩设于所述出光口。

在本实用新型清洁机器人的一实施例中，所述光学结构还包括反射结构，所述激光雷达射出的光经由所述折射结构折射和所述反射结构反射之后经由所述出光口向所述出射口的前方射出。

在本实用新型清洁机器人的一实施例中，所述光学结构包括反射结构，所述反射结构包括出射反射镜，所述出射反射镜高于所述激光雷达的出射口，且所述出射反射镜的反射面自上而下向靠近所述激光雷达的方向倾斜设置，以将激光反射之后经由所述出光口向所述出射口的前方射出。

在本实用新型清洁机器人的一些实施中，所述反射结构还包括调光反射镜，所述调光反射镜设于所述激光雷达的激光光路上，以将所述激光雷达出射的激光反射至所述出射反射镜。

在本实用新型清洁机器人的一实施例中，所述出光口沿所述清洁机器人的周向环绕设置，所述激光雷达可转动设置，所述光学结构沿所述激光雷达的周向环绕设置。

在本实用新型清洁机器人的一实施例中，所述壳体包括：

壳主体，所述壳主体的顶部开设有容置槽；和

盖体，所述盖体包括顶壁和侧壁，所述侧壁沿所述顶壁的周向环绕设置，所述侧壁开设有出光口，所述盖体盖设于所述容置槽的槽口，以与所述容置槽围合形成所述容置空间。

本实用新型的技术方案，通过设置光学结构以将激光雷达射出的激光引导至高于激光雷达出射口的位置，便可以降低激光雷达在清洁机器人中的安装位置，无需使得激光雷达的出射口凸出清洁机器人的顶部设置，以此降低了清洁机器人的高度，使其可以进入床底或柜底等高度较低的区域，实现全面清洁。

附图说明