[实用新型]驱动轮组件、机器人底盘及机器人

说明书

本公开涉及一种驱动轮组件、机器人底盘及机器人，该驱动轮组件，包括：导向座；驱动轮本体，所述驱动轮本体的轴向一侧设置有安装架，所述安装架可活动连接于所述导向座；阻尼组件，可伸缩地设置于所述安装架与所述导向座之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向座往复移动。本公开技术方案有效解决了传统机器人遇到台阶时容易倾倒的技术问题。

技术领域

本公开涉及机器人设备领域，尤其涉及一种驱动轮组件、机器人底盘及机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人的使用越来越广泛。目前，机器人机型的底盘普遍采用在前后方向上设置平衡万向轮、在中间设置驱动轮的排布形式驱动机器人。相关技术中，为了保持驱动轮与地面接触，一般通过在驱动轮上设置弹簧，拟通过弹簧对驱动轮产生一定大小的对地压力以确保驱动轮与地面接触、运动。但是，实际作业中，由于弹簧的弹力使得驱动轮收进底盘中的距离有限，加之机器人的高度较高，底盘较小，使得机器人遇到障碍时，机身极易发生倾倒现象。

发明内容

本公开提供了一种驱动轮组件、机器人底盘及机器人，以解决传统机器人遇到障碍时容易倾倒的技术问题。

为此，第一方面，本公开实施例提供了一种驱动轮组件，包括：

导向座；

驱动轮本体，所述驱动轮本体的轴向一侧设置有安装架，所述安装架可活动连接于所述导向座；

阻尼组件，可伸缩地设置于所述安装架与所述导向座之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向座往复移动。

在一种实施方式中，所述导向座包括相对且间隔设置的第一限位部、第二限位部以及在所述第一限位部与所述第二限位部之间延伸的导向杆；

所述安装架可活动连接于所述导向杆，所述阻尼组件可伸缩设于所述安装架和所述第二限位部之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向杆往复移动。

在一种实施方式中，所述阻尼组件包括阻尼器，所述阻尼器包括主体部和与所述主体部连接的伸缩部，在第一状态下，所述伸缩部伸长，以带动所述驱动轮本体沿所述导向杆朝远离所述第二限位部的方向移动；在第二状态下，所述伸缩部缩回，以使所述驱动轮本体沿所述导向杆靠近所述第二限位部的方向移动。

在一种实施方式中，所述阻尼组件还包括复位弹性件，所述复位弹性件位于所述阻尼器的所述主体部与所述安装架之间。

在一种实施方式中，所述复位弹性件为压缩弹簧，所述复位弹性件套设于所述导向杆的外周侧。

在一种实施方式中，所述阻尼器与感测单元通信连接，所述阻尼器根据感测单元发送的关于路面平整度的电信号驱动所述伸缩部伸长或者缩回。

第二方面，本公开还提供了一种机器人底盘，包括：

底壳，设置有过孔；

如上所述的驱动轮组件，所述驱动轮组件通过其导向座与所述底壳连接，且所述驱动轮组件的驱动轮本体与所述过孔对应设置。

第三方面，本公开还提供了一种机器人，包括：

如上所述的机器人底盘；所述机器人底盘包括底壳和容置于所述底壳内的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括导向座、驱动轮本体以及可伸缩设置于所述导向座和所述驱动轮本体之间的阻尼组件；

机身，与所述机器人底盘连接。

在一种实施方式中，所述机器人还包括感测单元，所述感测单元与所述阻尼组件通信连接，所述感测单元用于感测路面台阶或路面低凹并发送相应的电信号，所述阻尼组件根据所述感测单元发送的电信号驱动所述阻尼组件伸长或者缩回。

在一种实施方式中，所述感测单元为雷达激光传感器、超声波传感器、激光传感器和下视传感器中的任一者。