[实用新型]一种机器人轻型夹持式端拾器

权利要求书

1.一种机器人轻型夹持式端拾器，其特征在于：包括有机械臂连接块、平行开闭型气爪、两个自由微调夹爪和两个微型接近开关，所述的平行开闭型气爪固定连接于机械臂连接块上，两个自由微调夹爪的内端分别固定连接于平行开闭型气爪的两个气爪上，两个微型接近开关分别固定连接于两个自由微调夹爪的外端上，且两个微型接近开关的感应探头水平相对；

所述的两个自由微调夹爪均包括有夹爪主臂、平行微调板和夹钳，平行微调板的后端面设置有定位凸块、平行微调板的前端面设置有水平延伸的弧形槽，夹爪主臂外端部的夹持面上开设有定位槽，平行微调板的定位凸块嵌入到夹爪主臂的定位槽内且两者通过竖直销轴转动连接，定位凸块和定位槽的槽底之间留有水平微调转动间隙，夹钳的后端面设置有水平延伸的弧形定位凸条，夹钳的前端面为夹持接触面，夹钳的弧形定位凸条水平插入到平行微调板前端的弧形槽内，且夹钳的后端面和平行微调板的前端面之间留有垂直微调转动间隙。

2.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器，其特征在于：所述的定位槽的槽底处设置有两个内弹簧定位盲孔，定位凸块的后端面设置有两个外弹簧定位盲孔，定位凸块嵌入到定位槽内时，两个内弹簧定位盲孔和两个外弹簧定位盲孔一一对应形成两组弹簧定位孔，两组弹簧定位孔分别位于竖直销轴的两侧，每组弹簧定位孔内均设置有对应的反力支撑弹簧，即每个反力支撑弹簧的内端部设置于对应的内弹簧定位盲孔内、每个反力支撑弹簧的外端部设置于对应的内弹簧定位盲孔内、每个反力支撑弹簧的中部位于水平微调转动间隙内。

3.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器，其特征在于：所述的夹钳的夹持接触面上开设有两个上下贯通的橡胶棒卡槽，两个橡胶棒卡槽分别邻近于夹钳的两端，每个橡胶棒卡槽的槽面均为圆心角大于180度的弧形曲面，每个橡胶棒卡槽内均卡置有上下重叠的两个橡胶棒，两个橡胶棒之间留有空隙，且两个橡胶棒均部分伸出到橡胶棒卡槽外。

4.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器，其特征在于：所述的机械臂连接块是由铝合金矩形连接板和四个铝合金连接柱组成的一体化铝合金构件，四个铝合金连接柱分别垂直定位于铝合金矩形连接板的四个拐角处，平行开闭型气爪与机械臂连接块连接时，平行开闭型气爪的气缸与铝合金矩形连接板紧密接触，四个铝合金连接柱卡住平行开闭型气爪的气缸且通过螺栓与平行开闭型气爪的气缸固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器，其特征在于：所述的夹爪主臂的内端部设置有气爪定位槽，平行开闭型气爪的气爪伸入到气爪定位槽内且两者通过螺栓固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器，其特征在于：所述的夹爪主臂的外端固定连接有开关连接板，所述的微型接近开关通过螺栓连接于开关连接板上。