[实用新型]用于机器人的关节

说明书

本公开提供一种用于机器人的关节，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器连接于所述驱动装置，以便接收所述驱动装置的驱动力；其中，所述谐波减速器包括柔轮；柔轮安装板，所述柔轮安装板设置于所述谐波减速器的柔轮，并位于所述谐波减速器的内部；以及传动轴，所述传动轴的一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端穿过所述谐波减速器，并将驱动装置的驱动力传递至所述谐波减速器；其中，所述柔轮安装板与所述传动轴之间设置第一支撑轴承，以便所述传动轴与所述柔轮安装板之间能够相对转动。

技术领域

本公开涉及一种用于机器人的关节。

背景技术

用于机器人的关节，尤其是用于机械臂的关节一般会使用谐波减速器，但是谐波减速器在工作过程中会产生轴向力，这种轴向力会损耗机器人关节的使用寿命。

现有技术中，一般通过在谐波减速器与输出轴之间，或者谐波减速器与电机之间布置轴承来解决这种损耗；但是，这种布置方式会增加关节的轴向长度，影响机器人关节的灵活性，既不美观也不方便。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种用于机器人的关节。

根据本公开的一个方面，提供了一种用于机器人的关节，其包括：

驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；

谐波减速器，所述谐波减速器连接于所述驱动装置，以便接收所述驱动装置的驱动力；其中，所述谐波减速器包括柔轮；

柔轮安装板，所述柔轮安装板设置于所述谐波减速器的柔轮，并位于所述谐波减速器的内部；以及

传动轴，所述传动轴的一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端穿过所述谐波减速器，并将驱动装置的驱动力传递至所述谐波减速器；

其中，所述柔轮安装板与所述传动轴之间设置第一支撑轴承，以便所述传动轴与所述柔轮安装板之间能够相对转动。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机器人的关节，还包括：

输出轴，所述输出轴与所述谐波减速器连接，以便通过所述输出轴向外输出动力，其中，所述传动轴与所述输出轴之间设置有第二支撑轴承。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机器人的关节，还包括：

输出端壳体，所述输出轴与所述输出端壳体之间设置有交叉滚子轴承。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机器人的关节，还包括：

动力端壳体，所述动力端壳体至少部分地环绕所述驱动装置设置，并且固定于所述输出端壳体。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机器人的关节，所述柔轮固定于所述动力端壳体。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机器人的关节，所述驱动装置包括：

转动轴，所述转动轴与所述传动轴连接；

定子，所述定子固定于所述动力端壳体；以及

转子，所述转子设置于所述转动轴，并且与所述转动轴同步转动。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机器人的关节，还包括：

盖体部，所述盖体部设置于所述动力端壳体，其中，所述转动轴的至少部分位于所述盖体部的外部，所述盖体部设置有编码器读数头，所述转动轴上设置有编码器磁环，以通过所述编码器读数头和编码器磁环形成高速侧编码器。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机器人的关节，所述谐波减速器包括刚轮，所述刚轮与所述输出轴固定。